Nur kurz zum Thema, ein Mikrocontroller bräuchte mehr Bauteile:

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Ich hab mal schnell was zusammen gebastelt, wurde ein Mega88, weil ich nicht einen passenden Tiny suchen wollte, die H-Brücke ist hier mit Mosfets aufgebaut und braucht deshalb ein paar mehr Bauteile, würde aber auch mit normalen Transistoren gehen. Quarz kann man zur Not auch noch weg lassen.
Werte sind noch nicht berechnet oder der gleichen.

Erweiterbar wäre das ganze dann auch noch nach belieben
- Temperatur messung
- SPI/I2C/...
- beliebige PWM Zeiten (keine fixen 20ms)
- ...

Eigentlich nur Vorteile, bis auf das programmieren, .. wobei, in der Zeit die ihr schon für die Optimierung genutzt habt, wäre da sicher was geschrieben