Hi,
ein Zusammenhang zwischen der Nutzung von IO4 und der ADCs 0/1 und einem nach links ziehenden RP6 ist schwierig herzustellen.
Allerdings würde ich 2 Servos und die 2 Sharps mit ihrer Stromversorgung nicht an den IOx- oder ADCx-Steckern anschließen,- die brauchen einfach zu viel Strom. Check auch mal die Leiterbahnen (bes. VCC/GND) auf und unter dem Mainboard rund um den LIO2- und ADC0-Stecker!

Da der Test durchläuft, scheint ja nichts komplett defekt zu sein.

Was ich checken würde:
- Software-Tests:
--- Laufen die Motoren OHNE Steuerung (d.h. ohne task_motionControl) etwa gleich schnell?
Code:
setMotorDir(FWD,FWD); // Move Forwards
setMotorPower(60, 60);
--- Lesen die Encoder die Steps etwa gleich?
==> Siehe so ein Programm: Klick!

- Hardware-Tests:
--- Motor/Antrieb links freigängig, nicht blockiert?
--- Zahnräder nicht mit zu großem Spiel?
--- Encoderscheiben nicht verschmutzt?
--- Reflexoptokoppler auf den Encoderplatinen nicht verschmutzt?
--- 5V an den Encoderplatinen messbar (PWRON eingeschaltet!)?
--- 5V am 6-poligen Encoder-Stecker unter dem Mainboard messbar (PWRON eingeschaltet!)?
--- Signal der Encoder (Punkte ENCL/ENCR auf dem Mainboard zwischen IC2 und X1) mit dem Oszilloskop gut erkennbar?
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