Ja genau wie Hubert es beschrieben hat.
Die 5 V mit verbinden kann verheerende Folgen haben. Wie gesagt kann, muss aber nicht. Mit nur GND und Signal verbinden ist man dann immer auf der sicheren Seite,
solange die Arduinos gleiche Betriebsspannung haben, also 5V Board bzw. 3,3V Board untereinander kann man verbinden , ansonsten wird noch ein Pegelshifter benötigt...

Mann muss aber die +5V Pins beider Boards verbinden, wenn man nur in EINEN Arduino Betriebsspannung einspeist, das gilt auch für den Betrieb über USB Kabel

Gerhard