Hallo Neiki, Willkommen im forum.

Wie schon von Geistesblitz erwähnt wäre eine funktionsskizze von Vorteil.
Grundsätzlich: was studierst du? Wenn du nach einem Studium mit einer Aufgabe völlig überfordert bist ist die Aufgabenstellung wahrscheinlich fachfremd und somit falsch gewählt. Ein Gespräch mit dem Professor/ Betreuer sollte bei einer Diplomarbeit ebenfalls die erste Adresse sein.

Für eine solche Konstruktion ist es immer sinnvoll sich eine Skizze zu machen und sich überlegen welche Bewegungsabläufe in welchem Zeitraum erfolgen sollen. Mit Hilfe der Massen kannst du dann die benötigten Kräfte und Drehmomente errechnen. Mit diesen können wir dir dann sicher helfen einen geeigneten Motor bzw Antrieb auszuwählen. Ebenfalls solltest du dir bei 4 Armen a 26kg Nutzlast auch Gedanken über die Lagerung machen.

Weiter würde es schon Sinn machen zu überlegen wie das ganze gesteuert werden soll, ist z.B. für die hubmechanik ein pneumatikzylinder vorgesehen macht ein elektrischer Antrieb nicht unbedingt Sinn. Ebenfalls kann ich mir vorstellen dass der Antrieb nicht ruckartig sondern mit sanften Anlauf und abbremsen erfolgen soll, weil sonst die Kerzen zu stark hin und her schwingen. Erst solche Anforderungen an das System erforschen und wenn alle beisammen sind kannst du schauen was an Möglichkeiten geblieben ist.