Wie wäre es mit einem Micro-Maestro-Board von Pololu oder Vergleichbares? Hab die 18-Kanal-Version da, das Ding emuliert einen COM-Port über die USB-Schnittstelle und ist daher eigentlich recht unkompliziert anzusteuern. Ich kenn Java zwar nicht besonders gut, aber denke schon, dass man damit serielle Ports ansprechen kann. Die Pins lassen sich auch als digitale I/O-Schnittstellen oder ADC verwenden, mehr dazu findest du in der Anleitung.