Schönes Projekt weiter so.
@HannoHupman Billiger ist nen 3D-Drucker Bauen oder kaufen z.b. den Omerod der kostet bei RS 500€ + Zoll (nen kolege druckt damit 0,1mm Layer), genau das hatte ich mir nämlich auch überlegt allerdings hab ich mich für den komplizierteren weg entschieden, ich bau nen Mendel i3 und damit den OB1.4 als Laserschneider/Fräse.
Legastheniker on Bord !
Das hatte ich mir nämlich auch gedacht, dass bei dem Projektvolumen ein eigener 3D Drucker günstiger ist. Ich überlege auch immer wieder ob ich mir einen besorgen soll, aber bisher wurde aus Platz- und Geldmangel nichts daraus. Inbesondere bin ich nicht besonders interessiert daran einen Drucker aufzubauen, sondern mehr, diesen auch zu nutzen. D.h. ein "out of the Box" System wäre weit interessanter für mich, aber auch deutlich teurer
Man kann aber die bezahlbaren 3D-Drucker, die mit Extrusionsverfahren arbeiten trotzdem nicht mit den professionellen vergleichen, die lasersintern. Gerade bei diesem Projekt gibt es bei den Beinen/Füßen einige Teile, die auf den 1/4 mm genau sein müssen.
Es gibt teile, die zusammengeschoben werden und sich spielfrei bewegen. Sowas wäre alles nicht möglich. Einen Umbau eines Servos, wie auf der letzten Seite beschrieben, könnte man völlig vergessen.
Hier ist z.B. ein Erfahrungsbericht:
http://www.1zu1prototypen.com/urmode.../rapman-31.htm
Keine Frage, mit einem billigen 3D-Drucker bekommt man auch nur billige Teile. Die 2k€ sollte man schon investieren, wenn man vernünftige Druckergebnisse haben möchte. Die bis 1k€ Lösungen sind einfach noch zu schlecht (50% Ausschuss) und dafür ist das Rohmaterial dann doch zu teuer. Wegen der Genauigkeit würde ich mir da mal keine Gedanken machen, zur Not fertigt man es größer und schleift, feilt und bearbeitet das Teil so lange nach bis es passt. Deine Auflistung der Kosten zeigt aber auch, dass man für so viel Teile eine nicht unerhebliche Summe beim Lasersintern lassen wird. Für meinen Wall-E2 würde ich dann wohl nur ein paar Teile machen lassen, denn sonst wird das Ding zu teuer, abgesehen davon brauch ich nicht so viele "komplexe" Teile, die letzte Version hatte ich ja komplett ohne 3D Teile aufgebaut.
...vielleicht kurz dazu aus meiner Erfahrung - die Maßhaltigkeit gedruckter Teile aus einem FDM-Drucker lassen tatsächlich ziemlich zu wünschen übrig. Genauigkeiten unterhalb 1mm halte ich für reine Werbeversprechen. Denoch geben mir Druckteile mit mechanischer Nachbearbeitung für meine Zwecke vielleicht schon so zu 80% auch die Ergebnisse, mit denen ich dann wirklich arbeiten kann. Restliche Teile würde ich dann ebenfalls (mit anderen Methoden) fertigen lassen.
Das aus meiner Sicht wirklich Tollste an den Dingern ist - Dir kommt etwas in den Kopp und Du kannst sofort mit der Umsetzung loslegen. Und wenn Du einen Fehler bemerkst, dann konstruierst Du halt nach und druckst erneut. Die Materialkosten dabei sind lächerlich gering !
...was würde ich mich ärgern, wenn ich etwas mit hohen Kosten/Lieferfristen ordere und ich bemerke, dass ich selber einen kleinen Fehler gemacht habe und wieder erneut ordern (und bezahlen/warten) müsste.
In Anbetracht der Tatsache
- dass der Umbau der robbe-Servos ziemliches Gewurschtel sein wird...
- ich im Grunde alle 3D-Teile neu machen muss, weil ja überall Servos angeschraubt sind, die nicht mehr passen würden...
- die Servos, ob "Robot"-Servos oder normale im Grunde ein Kompromiss sind...
fühl ich mich gerade extrem der Versuchung erlegen, den ganzen Quatsch mit Dynamixel Servos zu realisieren. Also diesen: http://nodna.de/Dynamixel-RX-28-Robot-Servo-Bulk-6-Stk
- Gleichzeitig würde ich mich wohl von meiner Tarantel verabschieden (besonders von Form und Proportionen) und auf einen Hexapod schwenken. (günstiger & leichter)
- Durch die Servos und richtige Gewichtsverteilung könnte man evtl. die 2 Voderbeine auch als Arme einsetzen. (Verzicht auf den ausfahrbaren Kiefer = günstiger & leichter)
- Die Fühler meiner jetzigen Spinne sehen zwar gut aus und funktionieren auch prima, fällt aber auch eher in den Bereich des Fancy-Schnickschnacks und wird nicht mehr umgesetzt. (günstiger)
- ...ebenso wie der Hinterleib. (günstiger & leichter)
- Dadurch wäre auch wesentlich weniger Gekabels in der äh... Ameise. Die Servos können über einen Bus verkabelt werden. Die momentan 4 Maestro-Boards würden einem Controller-Board weichen.
...das sind so meine Gedanken momentan...
Mach das mal nicht mit den Dynamixels... Du brauchst alles 3x und auch noch Lager und Hörner extra. Ein Vorteil wäre das Full-Duplex Netzwerk, aber diese Dyx tragen allgemein ziemlich auf finde ich
Ich würde Dir empfehlen, nachdem Du jetzt gravierende Änderungen vorhast diese erst einmal durchzuplanen und dann nochmal nach "Normalen" Servos mit PWM oder auch Busseytem zu schauen.
Ich kann zum Beispiel die Hitec HS-5645MG Digitalservos empfehlen. Bei meinem Hexapod-Gewicht von momentan 2500g reichen die aus. Ich betreibe sie direkt mit einem 2SLiPo. Und habe bisher keine Probleme damit.
Es kommt definitiv auch darauf an was Du gedenkst mit dem Hexa später zu machen. Meiner ist als Herausforderung an mich selbst gedacht...nicht an meinen Geldbeutel. ich denke es reicht den in so klein aufzubauen das ich meine bisherigen Pläne daran umsetzen kann. Sollte ich irgendwann mal eine neue idee haben ...tja entweder sie passt noch drauf oder eben nichtAber alles mögliche im vorfeld abdecken zu wollen halte ich für übertrieben bis utopisch.
Geändert von HeXPloreR (03.02.2014 um 19:05 Uhr)
Was ich damit machen will: Eigentlich interessiert mich die Software-Entwicklung. Daher ist das Vieh auch mit so vielen Sensoren geplant.
Den ganzen Kram mit RC-Servos zu machen war eigentlich immer schon ein Kompromiss, damit der Kram nicht zu teuer wird. Aber die sind halt darauf ausgelegt, dass die Kommunikation nur in eine Richtung geht - ins Servo rein und nicht raus.
Die Dynamixels finde ich Klasse, weil man da eben auch so viele Parameter auslesen kann.
Was meinst du mit "ich brauch alles 3x"? Sind die qualitativ Stuhlgang?
Was ich Software seitig grob vorhabe ist folgendes:
Die Spinne hat nen kleinen PC und kann damit laufen, auch über unebenes Gelände. Ebenso kann sie über Distanz-, Druck-, Ton und Lagesensoren die Umwelt rudimentär wahrnehmen. Momentan ist das in Python auf einem Beaglebone gelöst. (Alles schön objektorientiert, so dass ich auch nicht von vorne anfange, wenn plötzlich die Servos viel mehr können, oder die Geometrie der Spinne/Ameise anders ist.)
Über eine REST Schnittstelle unterhält sich die Spinne mit einem Server, der zunächst mal als Gedächtnis fungiert. Es wird dabei nicht jeder Pups übertragen, sondern z.B. wenn ein Bein auf dem Boden aufsetzt -> die Höhe des Bodens, oder wenn die Entfernungsmesser Hindernisse wahrnehmen -> deren Entfernung. Die Spinne authentifiziert sich am Server. So ist es möglich, dass sich beliebig viele (naja, zumindest mehrere) Roboter mit dem Server unterhalten und in ein gemeinsames Gedächtnis die Daten speisen. "Wir sind die Borg...!". Ich werde das zunächst mal als mySQL-Datenbank auf einem richtigen Server aufsetzen. Eine Logik fungiert schließlich als Gehirn, wertet die Daten aus und gibt Befehle an die angeschlossenen Robots zurück.
Der sogenannte Server kann dabei, wie zunächst bei mir ein Server im Keller sein, der über WLAN mit den Bots reden kann, oder auch ein 2. Beaglebone, was man sogar zusätzlich über ein gekreuztes Kabel netzwerktechnisch mit dem 1. Beaglebone verbinden könnte. Wenn man, für was auch immer, noch mehr Rechenpower braucht, kann man die Lösung auch beliebig skalieren.
Das "Gedächtnis" kann natürlich nicht nur von den Bots ausgelesen werden, sondern auch von anderen Geräten, also PCs, Tablets, Handys. Da pappt man dann z.B. einfach eine Website drauf, die Daten ausliest, oder sendet und fertig. Durch die REST Schnittstelle ist es relativ einfach etwas anzubinden, auch wenn die Systeme völlig unterschiedlich sind.
Und um diese Software zu stricken, brauch ich erst mal ordentliche Hardware.
Ansonsten ist der Stand der Dinge: Die REST-Schnittstelle steht im Groben, die Spinne kann sich mit dem Server unterhalten. Heute werde ich mit der Datenbank starten, damit auch behalten wird, was gesendet wird. Und schließlich werde ich als erste Funktion mir die Spannung auf dem Handy anzeigen lassen und mit einem Knopf die Servos in einen "Relax"-Zustand versetzen = Not-Aus. (Also keine Impulse mehr, die Servos sind dann so programmiert, dass sie danach frei laufen.)
Damit meine ich das in dem Bulk "nur" 6 Dyx drin sind
Ja, *puh* - ich dachte schon, die Dynamixels wären auch wieder eine Sackgasse.
Wie gesagt, ich reduziere auf Hexapod und brauche ...nur 3 Päckchen. ...Schnäppchen quasi!
Was mir noch nicht ganz klar ist - hab mich da aber auch noch nicht sehr tief eingelesen - ist, wie die das mit dem Strom machen.
Wenn der ganze Kram als Bus verbunden wird, muss durch die kleinen Äderchen je nach "Streckenabschnitt" der Strom aller Servos gleichzeitig. Bei den angegebenen 1.2A bei 18,5Vmaximal könnten das theoretisch 21.6A werden. Realistisch gesehen werden aber vermutlich selbst in Extrem-Situationen maximal der Hälfte der Servos blockieren, das wären dann 11A...
Hier ist ein Link um Querschnitte zu berechnen: http://www.yachtbatterie.de/de/insta...ial/kabel.html
Man bräuchte demnach einen Querschnitt von 2.5mm
Geändert von LeeMajors (04.02.2014 um 10:18 Uhr)
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