Tauchroboter (Fragen über Fragen)

[Geistesblitz]

Das mit den Potis vergess mal lieber, erstmal bräuchtest du dann lange Kabel bis zu deiner Steuerung, die keinen vernachlässigbaren Widerstand haben dürften, und außerdem sind Potis da wirklich ungünstig, da sie die Leistung, die dann am Motor fehlt, einfach verheizen. Damit wirst du sicherlich nicht zufrieden werden, erst recht nicht, wenn das Ganze mal ein Roboter werden soll. Auch für DC-Motoren gibt es Treiber, meist auf H-Brücken-Basis. Ich würde vorschlagen, dass du dich mit sowas mal auseinandersetzt und dann nochmal nachfragst.

Mal aus Neugier: wozu brauchst du so viele Netzwerkleitungen?

[Arkon]

Bürstenmotoren laufen unter Wasser. Ich glaube die Leitfähigkeit von Wasser reicht für einen Kurzschluss nicht aus. Wir hatten an unserer FH mal einen Wettkampf, bei dem wir ein Roboterboot gebaut haben, welches die Motoren und Schrauben wie Gondeln unter dem Rumpf hatte. Wir wollten die Motoren mit Ballons abdichten, doch nach jeder Probefahrt stand das Wasser drin.

Bevor die bürstenlosen Motoren billig und populär wurden, ließen die Jungs mit ihren ferngesteuerten Autos ihre Motoren im Wasserbad "einlaufen". Dabei wird das Bürstenfeuer unterdrückt und der Staub der Kohlen direkt aus dem Motor geschwämmt. So erreichen die Motoren später bessere Leistungen.

BL-Motoren kann man auf Grund ihrer Funktionsweise leicht und gut für den Einsatz unter Wasser vorbereiten. Ich würde die Spulen sorgfältig in Epoxyd eingießen. auch die auf der Glocke aufgeklebten Magnete würde ich vergießen um eine glatte Oberfläche zu erhalten. An einer Drehbank dann die beiden Teile wieder auf einander anpassen, so dass der Luftspalt zwischen Anker und Glocke möglichst gering ist. Damit minimiert man die zusätzliche Last, wenn unter Wasser der Motor die Drehzahl/-richtung ändert und dabei das in ihm befindliche Wasser entsprechend bewegen muss.

Als Motoren würde ich also BL-Motoren benutzen, die auch in RC-Booten eingesetzt werden. Hier finden sich schneller Informationen, welche Motoren optimal mit welchen Schrauben zusammen arbeiten.
Stromversorgung in den Druckkörper einbauen.
Zur Steuerung eine schwimmende Oberflächenboje bauen, die einen gehackten RC-Empfänger enthält. Von diesem das Summensignal abgreifen und per µC auswerten lassen. Video ebenfalls per Kabel zur Boje und von dort per Funk zu deinem Monitor an Land. Da kann man sich gut bei den Kollegen aus der FPV-Fliegerei einlesen.

Warum die Boje? Weil Funk unter Wasser nur ein paar cm weit kommt.


Wie Geistesblitz schon sagt, wirst du mit einer Steuerung über Potis nicht glücklich. Um einen Tauchbot unterwasser zu steuern musst du wie beim Helifliegen 6 Bewegungen kontrollieren. Linear sind das Vor/Zurück, Rechts/Links, Hoch/Runter. Dazu kommen noch die rotatorischen Bewegungen Nick,Gier und Roll. Was in der Luft schon eine Herausforderung ist, wird unterwasser, bei schlechter Sichtverbindung, fast unmöglich. Du hast nur den Vorteil, dass dein Bot nicht abstürzen kann.

Du wirst alle Bewegungen kompensieren können müssen (klingt das doof) da Hindernisse, Strömung, Vegetation und vor allem der Widerstand deines Schleppkabels in allen Richtungen an deinem Tauchbot zerren werden. Und das wird dir mit einem Haufen Potis nicht sonderlich gut gelingen.