Klar - im Prinzip. Aber sechstausend Zeilen Quelltext ist halt etwas viel . . . Vielleicht reichen diese Auszüge:Kannst du uns den Quelltext zeigen? Der Fehler liegt vermutlich an anderer Stelle ...
Auszug main
Auszug *com*.hCode:// - - - - - - - - - - - - - - - // Ports+Pins als Ein- (0) oder Ausgänge (1) konfigurieren, Pull Ups (1) aktiv. // A = Ausgang, E = Eingang ohne , EU = Eingang MIT PullUp DDRB = 0b11111111; // siehe aktuell oben oder Fortschrittsbericht PORTB = 0b00000000; // und Port/Pull Ups (1) aktivieren // DDRC = 0b11000010; // PC0 .. 6 , kein PC6+7-Pin bei m168/328 in THT PORTC = 0b00000000; // PC0, ~2 und ~3 sind ADC-Eingänge ##>> OHNE Pullup !! // DDRD = 0b11000000; // RX+TX Eingang mit Pullup PORTD = 0b00111111; // Pull Ups aktivieren, mit pololuMot AUCH bei INT0/~1 // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - // for(i=0; i<10; i++) // gLED2(PB5) blinken lassen bevor Interrupts erlaubt sind { // um ungewollte Resets u.ä. besser erkennen zu können SetBit(PgLED, L1g); // gnLED1 schalten EIN, HELL, aktuelle PC1 SetBit(PORTB, 3 ); // ###>>> TEST wms (3); // ###>>> Die onBoard-LEDs schalten A<->Portpin <<<### ClrBit(PgLED, L1g); // gnLED1 schalten AUS, Dunkel ClrBit(PORTB, 3 ); // ###>>> TEST wms (97); // } // Ende von for(i=0; i<10; i++) // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Izthrznt = 20000; // Der ZeitHorizont für ISR(TIMER2_COMPA_vect) //ncx0 = 128; // Messwert-Pointer auf "keine Messwerterfassung" ncxP = 200; // Prescaler für 1/100 sec bei Messwerterfassung ncxF = 1; // Messertflag; 1 <=> Wert darf gespeichert werden Izeit_1 = Izthrznt; // Isecundn = 1; // Sekundenzähler, max 9 Stunden - NUR hier nullen TC2TMR_init(); // Init Timer/Cntr2-Interrupt 20 kHz/50 µsec tmr // ISR gibt auf PB2 ein Servosignal aus // - - - - - - - - - - - - - - -// Hier die notwendigen Werte für Motorbetrieb=Encoder, Regelfaktoren etc // .. erforderlich VOR Initialisierung der externen Interrupts und Regelung nenc0 = 0; // Encoder-Prescaler, nur jeden nenc0-ten Übergang zählen nenc1 = 0; Kp12 = 1; // Regelfaktor P-Anteil !!! Divisor, lt fahrtest = 4 (1/4) Kp34 = 1; // Regelfaktor P-Anteil !!! Divisor ### war 5 Ki12=Ki34 = 22; // Regelfaktor I-Anteil !!! Divisor Kd12=Kd34 = 4; // Regelfaktor D-Anteil !!! Divisor //ATSfak = 1856; // AnTriebsStrang-faktor => Umrechnung von mm/s auf stupsi ATSfak = 619; // AnTriebsStrang-faktor => Umrechnung von mm/s auf stupsi regel12=regel34 = 0; // Ein-Ausschalter Regelung, regel = 1 => Regelung ist EIN rglsv12 = regel12; rglsv34 = regel34; // Regelflag, Sicherung XTI_0_1_init( ); // Init extINT 0 und 1 mot TC0CMPit(); // Init TmrCnt0 CmprMtchA, Regelungsaufruf 100Hz/Kanal tmr TC1PWM_init(); // Init Tmr/Cntr1 für PWMs/Mot12 + Mot34 mot // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - sei(); //Globalen Interrupt freigeben // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - inKOlst(); // Initialisierung, KOnstanten-Liste = div. Vorgaben kal // Aufruf NACH sei(), weil evtl irDME´s abgefragt werden. init_uart0 ( F_CPU / BAUD / 16 - 1 ); // Init UART0 (NICHT nach PDannegger) I2C_init (); // I2C-Buffer initialisieren, I2C-Slave-Init I2C // - - - - - - - - - - - - - - - wms ( 1000); // Zeit fürs Startinfo - NUR FÜR TESTphase ! ! ! info01(); // Startinfo über USART ausgeben main
inKOlstCode:volatile s16 M12ocr; // temporärer Stellwert für OCR1A -255...255 volatile s16 M12inc; // vorzeichenbehaft. Incr, default: -1, +1 volatile s16 tdek1; // Timer-Dekrement = Vorgabe für tmot1 volatile s16 P4soll; // PWMsollwert bei Aufruf wird aus speed übernommen, // speed wird nicht weiter verwendet volatile s16 M34ocr; // temporärer Stellwert für OCR1A -255...255 volatile s16 M34inc; // vorzeichenbehaft. Incr, default: -1, +1 volatile s16 tdek4; // Timer-Dekrement = Vorgabe für tmot4
Auszug TimerCode:// ============================================================================== = void inKOlst (void) // Initialisierungen { // // war 50 bis 30. Dez. 2013 tdek1 = 6; // default Startwert PWM-Timer - wird dekrementiert tdek4 = 6; // default Startwert PWM-Timer - wird dekrementiert return; // } // // ============================================================================== =
Code:// ============================================================================= = // === Nicht unterbrechbare ISR für timer2 =================================== */ // Takt 20 Ips bei 20Mhz - Routine für regelmässige Abläufe mit // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ISR(TIMER2_COMPB_vect) // Vekt 0x008, Timerroutine für "allgemeine Zwecke" { // .. die nicht so eng zeitgebunden sind // - - - - - - - - - - - - - - - - Izeit_2 --; // ###>>> Izeit_2 ist aktuell int16_t ==>> if ( !Izeit_2 ) // WENN Izeit_2 != Null => wahr => Anweisung ausgeführen { // Eine Sekunde ist voll => Izeit_2 auf Hrznt_2 setzen Izeit_2 = Hrznt_2; // ansonsten: Rückstellen auf Zeithorizont2 } // Ende if ( !Izeit_2 ) // - - - - - - - - - - - - - - - - // PWM-Rampe für Motor1/Mot12 - wird über tmoti/tdeki gesteuert if ( tmot1 ) // Ist der Rampencounter != 0 ? { // tmot1 --; // ... dann dekrementiere ihn bis if ( !tmot1 ) // ... der Rampenwert abgelaufen ist { // M12ocr = M12ocr + M12inc; //##>>Übegang zu NEGATIVEn M12ocr möglich // Es folgt Drehrichtungsumkehr NACH Nulldurchgang // war if (( M12ocr < 0) && (-1 == M12ocr)) Mrechtszur (); und sinngemäß // if (-1 == M12ocr) Mrechtszur (); // if ( 1 == M12ocr) Mrechtsvor (); // // Setze OCR1A aus vorzeichenbehaftetem M12ocr if (M12ocr >= 0) OCR1A = M12ocr; // else OCR1A = -1*M12ocr; // if (M12ocr == P1soll) tmot1 = 0; // Rampe12: Ende mit Sollwert erreicht else tmot1 = tdek1; // ansonsten ReInit Timer auf Rampenwert } // Ende if ( !tmot1 ) } // Ende von if ( tmot1 ) // - - - - - - - - - - - - - - - - // PWM-Rampe für Motor4/Mot34 if ( tmot4 ) // Rampencounter > 0 { // tmot4 --; // if ( !tmot4 ) // Wenn Rampenwert abgelaufen ist { // M34ocr = M34ocr + M34inc; //##>>Übergang zu NEGATIVEn M34ocr möglich // Es folgt Drehrichtungsumkehr NACH Nulldurchgang (siehe auch oben) if (-1 == M34ocr) Mlinksvor (); // if ( 1 == M34ocr) Mlinkszur (); // // Setze OCR1A aus vorzeichenbehaftetem M34ocr if (M34ocr >= 0) OCR1B = M34ocr; // else OCR1B = -1*M34ocr; // if (M34ocr == P4soll) tmot4 = 0; // Rampe34: Ende mit Sollwert erreicht else tmot4 = tdek4; // ansonsten ReInit Timer auf Rampenwert } // Ende if ( !tmot4 ) } // Ende von if ( tmot4 ) // - - - - - - - - - - - - - - - - return; } // Ende ISR(TIMER2_COMPA_vect) // ============================================================================= =
Quelltext sprung (kplt) - hier wurde der falsche Wert entdeckt:
Code:// ============================================================================= = // == Fahre Sprungfunktion, messe Sprungantwort Aufruf aus r1n/do_MOSTL2 // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - void sprung ( u8 m_buff[14] ) // Fahre Sprungfunktion, messe Sprungantwort { // // - - - - - - - - - - - - - - - - //char abc[12]; // Übersetzungsfeld für Werteausgabe UART char s[10]; // lok. String zum Dekodieren der SOLLFAHRT mm/sec s16 s16mot = 0; // SOLLfahrt Motor, 2 Bytes : unsigned int16_t u8 i = 0; // Variable u8 motNR; // MotorNummer 1 (mot12) oder 4 (mot34) u8 vz = 0; // Drehrichtungscode: 45 = li, 43 = re, 112 = aus // - - - - - - - - - - - - - - - - // ncx0 wird mit Wert 255 im main initialisiert und damit "abgeschaltet" // WENN ncx0 < 128 ist (erstes Bit ist 0) dann wird im Timer0 incrementiert //ncx0 = 255; // Initialisiere Pointer auf 1 vor Überlauf // - - - - - - - - - - - - - - - - // Die aufrufenden Parameter als Kontrolle/Bestätigung auf UART ausgeben for ( i=0; i<9; i++) { s[i] = m_buff [i]; } // Aufrufparameter kopieren s[9] = 0; // Markiere Stringende "0"=letzten Bitfeldelement uputs0 ("\r\t>>\t");uputs0 ( s ); // - - - - - - - - - - - - - - - - // Regelungen und sonstige Parameter abschalten: regel12 = regel34 = 0; // BEIDE REGELUNGen ausschalten // - - - - - - - - - - - - - - - - // Dekodiere PWM-Vorzeichen und PWM-Stellwert vz = m_buff[3]; // Drehrichtungscode: 45 = '-' => math neg for ( i=0; i<=2; i++) { s[i] = m_buff [i+3]; } // im Byte 2 bis 5 {0-5} s[3] = 0; // Markiere Stringende "0" s16mot = atoi ( s ); // vorzeichenbehafteter Motor-/PWM-Stellwert // - - - - - - - - - - - - - - - - // Motor NR dekodieren und Daten melden motNR = m_buff[1] - 48; // nmot ist die Motornummer 1 (12) oder 4 (34) if ( !(motNR == 1) && !(motNR == 4) ) return; // NUR mot12 oder mot34 uputs0 ("\r\tmotNR "); uputs0i ( motNR ); // Nenne Motorkennung uputs0 ("\tSprung=> "); uputs0 ("\tPWM/tdek "); if ( s16mot < 0 ) s16mot = 0 - s16mot; // s16mot MUSS positiv werden // - - - - - - - - - - - - - - - - // Motor auswählen, einschalten und Test fahren; // Anmerkung: die Auswahl "5"<=> beide Motoren ist für die Messung der // Sprungantwort nicht sinnvoll wegen der Datenerfassung switch ( motNR ) // Fallunterscheidung nach Motornummer { // case 1: // Anmerkung: ASCIIcode: 45 = '-' => math neg Mrechtsaus (); // Zur Sprungaufnahme erstmal stoppen und wms ( 1000); // Auslauf abwarten uputs0i(s16mot);uputs0 ("/");uputs0i(tdek1); break; // case 4: // Mlinksaus (); // Zur Sprungaufnahme erstmal stoppen und wms ( 1000); // Auslauf abwarten while ( Izeit_1 <= 15000 ) { } // Nix tun, wenn Zeit zu kurz uputs0i(s16mot);uputs0 ("/");uputs0u(tdek4); // ##### break; // default: break; } // Ende switch ( motNR ) //uputs0 ("\t\tMot=on"); // Gefahr von Zeitverzug beim Starten, daher // diese Meldung lieber erstmal nicht ausgeben // - - - - - - - - - - - - - - - - // Warten um nicht mit der Messung in einen Zeitüberlauf zu kommen while ( Izeit_1 <= 15000 ) { } // Nix tun, wenn Zeit zu kurz, damit // die Messung nicht in einen Time-Überlauf läuft // Fünf Messungen IM STILLSTAND VOR DEM MOTORSTART switch ( motNR ) // Fallunterscheidung nach Motornummer { // case 1: // Anmerkung: ASCIIcode: 45 = '-' => math neg for ( i = 0; i < 6; i++ ) // { // messdat1 [ i] = Izeit_1; // Zeit = volatile s16 messdat1..3[100] messdat2 [ i] = IencB0; // s16 - Encoderstand // messdat3 [ i] = OCR1A; // PWM-Wert wms ( 2); // Ungefährer Messwert-Abstand } // Ende for ( i = 1; i < 100; i++ ) if (vz==45) Mrechtszur (); // Motortreiber 1 auf '+' math pos stellen else Mrechtsvor (); // Motortreiber 1 auf '-' math neg stellen OCR1A = s16mot; // break; // case 4: // for ( i = 0; i < 6; i++ ) // { // messdat1 [ i] = Izeit_1; // Zeit = volatile s16 messdat1..3[100] messdat2 [ i] = IencB1; // s16 - Encoderstand // messdat3 [ i] = OCR1B; // PWM-Wert wms ( 2); // Ungefährer Messwert-Abstand } // Ende for ( i = 1; i < 100; i++ ) if (vz==45) Mlinksvor (); // Motortreiber 4 auf '+' math pos stellen else Mlinkszur (); // Motortreiber 4 auf '-' math neg stellen OCR1B = s16mot; // break; // default: break; } // Ende switch ( motNR ) // - - - - - - - - - - - - - - - - // ####>>>> Der Motor läuft jetzt, Daten also SOFORT beim Hochlaufen erfassen // danach ne WEile warten !!! UND den Motor wieder ausschalten !!! // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - // Es werden jetzt die aktuellen Daten festgehalten für Messfahrt // Beispiel von ..C2\D01-3_40\D01-3_40_mot_x23.c vom 15. Oktober 2009, 11:12:46 // ##>> Der folgende, aktuelle Code ist neu gestaltet switch ( motNR ) // Fallunterscheidung nach Motornummer { // case 1: // Anmerkung: ASCIIcode: 45 = '-' => math neg for ( i = 6; i < 30; i++ ) // { // messdat1 [ i] = Izeit_1; // Zeit = volatile s16 messdat1..3[100] messdat2 [ i] = IencB0; // s16 - Encoderstand // messdat3 [ i] = OCR1A; // PWM-Wert wms ( 2); // Ungefährer Messwert-Abstand } // Ende for ( i = 1; i < 100; i++ ) break; // case 4: // for ( i = 6; i < 30; i++ ) // { // messdat1 [ i] = Izeit_1; // Zeit = volatile s16 messdat1..3[100] messdat2 [ i] = IencB1; // s16 - Encoderstand // messdat3 [ i] = OCR1B; // PWM-Wert wms ( 2); // Ungefährer Messwert-Abstand } // Ende for ( i = 1; i < 100; i++ ) break; // default: break; } // Ende switch ( motNR ) switch ( motNR ) // Fallunterscheidung nach Motornummer { // case 1: // Anmerkung: ASCIIcode: 45 = '-' => math neg for ( i = 30; i < 100; i++ ) // { // messdat1 [ i] = Izeit_1; // Zeit = volatile s16 messdat1..3[100] messdat2 [ i] = IencB0; // s16 - Encoderstand // messdat3 [ i] = OCR1A; // PWM-Wert wms ( 4); // Ungefährer Messwert-Abstand } // Ende for ( i = 1; i < 100; i++ ) uputs0 ("\r\tiMessg\tIzeit_0\tIencB0\tOCR1A"); break; // case 4: // for ( i = 30; i < 100; i++ ) // { // messdat1 [ i] = Izeit_1; // Zeit = volatile s16 messdat1..3[100] messdat2 [ i] = IencB1; // s16 - Encoderstand // messdat3 [ i] = OCR1B; // PWM-Wert wms ( 4); // Ungefährer Messwert-Abstand } // Ende for ( i = 1; i < 100; i++ ) uputs0 ("\r\tiMessg\tIzeit_0\tIencB1\tOCR1B"); break; // default: break; } // Ende switch ( motNR ) // - - - - - - - - - - - - - - - - //uputs0 ("\r\tiMessg\tIzeit_0\tIencB0"); for ( i = 0; i < 100; i++ ) { // uputs0 ("\r\t"); uputs0i ( i ); uputs0 ("\t"); uputs0u (messdat1[i]); uputs0 ("\t"); uputs0u (messdat2[i]); // uputs0 ("\t"); uputs0u (messdat3[i]); } // Ende for ( i = 0; i < 100; i++ ) wms ( 2000); // Warte Sprungantwort ab switch ( motNR ) // Motor aus mit Fallunterscheidung nach Motornummer { // case 1: // Mrechtsaus (); // mot break; case 4: // Mlinksaus (); // mot break; default: // break; } // Ende switch ( motNR ) uputs0 ("\r\tSprungantwort steht\r"); // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - } // Ende void sprung ( void ) // ============================================================================= =
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