1. Du must das ganze Fahren und Stoppen bei einem Hindernis in die Hauptschleife:
while(true)
{
task_RP6System();
}
... packen.

2. Die Abfrage while(bumper_left && bumper_right == false) macht nicht das, was du willst.
So sollte es gehen: while(!bumper_left && !bumper_right).

3. Wenn du ein Hindernis gemerkt hast (mit einem Bumper), must du den RP6 auch noch Stoppen.