RP6 Servo-Programm

[Dirk]

Hi,
das sind nur zwei teilweise zusammen kopierte Einzelprogramme.
Dein Ziel, bestimmte Bewegungen mit dem RP6 auszuführen, kannst du z.B. durch Änderung des RP6Base_Move_02 Beispiels schaffen.
Die Funktionen zur Servo-Ansteuerung brauchst du dazu nicht.

[Arjen98]

Erstmal Danke für die Antwort.
Doch eine Frage habe ich noch. Es ist doch möglich, mithilfe einer Schleife, dass der Robby immer geradeaus fährt, bis beide Bumper angeschlagen sind oder?
Dies hab ich schon versucht, doch irgendwie bereitet diese Stelle im Programm dem Robby Schwierigkeiten, da Frage ich mich, wo ich den Denkfehler mache, oder ob man es überhaupt so schreiben kann.
Der Roboter führt die ersten Fahrmanöver aus, und dann überspringt er den Schleifenpart. Ich habe daran schon lange rumprobiert, und im Internet fand ich auch nichts.
Also das Programm lautet so:

#include "RP6RobotBaseLib.h"

int main (void)
{
	initRobotBase();

	mSleep(2500);
	
	powerON();
	
	move(70, FWD, DIST_MM(200), true);
	
	rotate(60, LEFT, 90, true);
	
	task_Bumpers();
	
	while(bumper_left && bumper_right == false)
	{
		move(70,FWD, DIST_MM(10), true);
	}
	
	move(70,BWD, DIST_MM(100), true);
	
	while(true)
	{
		task_RP6System();
	}
	return 0;

}

Was muss ich anders machen?

Danke im Voraus.

[Dirk]

1. Du must das ganze Fahren und Stoppen bei einem Hindernis in die Hauptschleife:
while(true)
{
task_RP6System();
}
... packen.

2. Die Abfrage while(bumper_left && bumper_right == false) macht nicht das, was du willst.
So sollte es gehen: while(!bumper_left && !bumper_right).

3. Wenn du ein Hindernis gemerkt hast (mit einem Bumper), must du den RP6 auch noch Stoppen.

[Arjen98]

Vielen vielen Dank Dirk, es hat funktioniert. Danke das du einem so schnell bei seinen Problemen hilfst.

ich hab die while Schleife jetzt so geschrieben:

while(!bumper_left && !bumper_right != false)

und es funktioniert gut jetzt muss ich noch den Servo einbringen und hab die Funktion fertig Danke

[Dirk]

Hi,

while(!bumper_left && !bumper_right != false)

Erklärung zu deinem Code:
Deine while-Schleife läuft, solange ...
- der linke Bumper nicht gedrückt ist (!bumper_left) UND (&&) ...
- der Wert für den nicht gedrückten rechten Bumper (!bumper_right) UNGLEICH (!=) false
... ist.
Der letzte Teil (!bumper_right != false) ist identisch mit: (bumper_right == false) wegen der doppelten Verneinung und das ist identisch mit: (!bumper_right).

Also: Dein Code macht zwar alles richtig, ist aber so nicht nötig,- das: while(!bumper_left && !bumper_right) reicht.

Übrigens:
(!bumper_left && !bumper_right) kann man auch so schreiben: (bumper_left == false && bumper_right == false)

Verwirrung komplett?

[Arjen98]

Nein, alles Super verstanden. Hab mir das schon gedacht, da ich auch die doppelte Verneinung gesehen hab, aber danke für die Information