Optimierte Servo-Platinen herstellen

[HannoHupmann]

Hallo squelver,

die Ansteuerung als Servo ist natürlich eine schöne Sache für die spätere Logik, aber dann muss die Position auch gleich noch ausgewertet werden. Ich vermute mal das ist bei Servos eine Komperatorschaltung (zumindest bei den Analogen) und bei den digitalen wird sicher ein kleiner Chip arbeiten.

Motortreiber sind in der Regel mit 2 Kanälen versehen (d.h. zwei Motoren können gesteuert werden). Mit einem kleinen Atmel µC kann man die Ansteuerung dann auch sehr bequem realisieren.

Soweit ich mich erinnere sind es 5 Motoren pro Bein und 6 Beine = 30 Motoren, d.h. man bräuchte 15 dieser Platinen. 10€ pro Platine sind damit erlaubt und Material wird wohl 8€ kosten, bleiben also 30€ für die "Entwicklungsarbeit". Bei 12€ die Stunde darf man sich nur 2,5h damit beschäftigen. 1,5 Stunde Layout und Design und 1h Aufbauen.

EDIT: Vermutlich ist es besser 2 Motortreiber + 1 Controller auf eine Platine zu bauen, dann braucht man 6 Platinen + 1 Platine mit 3 Motortreibern und 1 Controller, wäre dann etwa 100€ Materialkosten und es bleiben 50€ für die Entwicklung und Fertigung.

squelver unterm Strich kommst du bei der klassischen Kosten/Nutzen Rechnung raus. Du willst eine Servo-Ansteuerung als Lösung und die Hersteller (das Forum und seine User) sagen dir, dass das eine sehr teure Lösung werden wird. Alternativ gibt es eine etwas unbequemere Lösung die aber kostengünstiger ist.

Einziger Punkt der noch nicht angesprochen wurde: jemand realisiert wirklich die Servo-Ansteuerung genau so wie sie im Modellbau-Standard-Servo verwendet wird, für deinen Roboter. Allerdings arbeiten diese Steuerungen mit eine sehr großen Drehzahl und einer mehrstufigen Übersetzung, was bei dir leider nicht gegeben ist.

Bild hier  
http://www.google.de/imgres?sa=X&biw...ed=0CGkQrQMwBQ

[squelver]

Hallo Hanno,

ich muss dich korrigieren, ich habe 4 Motoren pro Bein, möchte aber 30 Platinen (auch für Greifarme udn Schwanz), also jedes Modul soll einen eigenen Treiber haben, weil ich das Gewicht verteilen will und wegen der Optik

Jedes Bein-Modul hat einen Faulhaber-Planetengetriebe-Motor mit einer Untersetzung von 369:1 und ein Poti, das aber nur den tatsächlichen Winkel aufnimmt und der liegt bei ca. 120Grad.

Ich brauche nur eine Servosteuerung für meinen Motor und mein Poti. Hab ich einen Denkfehler, was die Erfassung der Position angeht?

squelver

[Klebwax]

Jedes Bein-Modul hat einen Faulhaber-Planetengetriebe-Motor mit einer Untersetzung von 369:1 und ein Poti, das aber nur den tatsächlichen Winkel aufnimmt und der liegt bei ca. 120Grad.

Ich brauche nur eine Servosteuerung für meinen Motor und mein Poti. Hab ich einen Denkfehler, was die Erfassung der Position angeht?

Eigentlich klingt das ok. Die gängigen Servo-ICs vertragen aber nur etwa 6V und erwarten, daß Motorspannung und Logigspannung gleich sind. Man könnte versuchen, sie mit einer externen Brücke aufzurüsten. Dazu muß man das IC gut kennen, es gibt da verschiedene. Und man darf keinen Fehler machen, die oben gezeigte Schaltung z.B. brennt ab, wenn beide Seiten auch nur kurz gleichzeitig angesteuert werden. Wenn der Motor mal klemmt, erwischt es möglicherweise Motor und Brücke. Inwieweit die Transistoren mit den induktiven Spannungsspitzen des Motors klar kommen, muß man untersuchen. Ob es für die Anwendung nicht besser ist, einen kleinen Prozessor mit nachgeschalteter Brücke zu nehmen und ihm PID-Regelung, Stromüberwachung, Geschwindigkeitskontrolle und weiteres beizubringen, sollte man auch prüfen.

Wenn das alles passt und zuverlässig funktioniert, sind die 30 Stück nur noch Fleißarbeit.

MfG Klebwax

PS: hier gibt es soetwas fertig, die Spannung stimmt schon mal, der Strom ist ebenso wie der Preis wesentlich zu groß für deine Anforderungen.

[Slowly]

Bei den meisten Servos ist bei meinen ein M51660L eingebaut.
Wenn Du danach googelst, findest Du einiges an Info and Schaltungen dafür.
Es gibt Leute die das Teil sogar für Mosfet H-Brücken mit einigen 100A verwenden.
Das hier in SMD aufgebaut würde für Dich reichen:
http://www.produktinfo.conrad.com/da...ahrtregler.pdf

[squelver]

Ich danke euch

@Klebwax, einen Prozessor noch zu proggen... das krieg ich nicht mehr auf die Reihe, das würde alles zu aufwändig werden.
Dein Linktip wäre asolut zu groß.
@Slowly, deinen Vorschlag find ich genial. Dies als SMD, wenn das dann noch auf die besagte Platine passen würde...
Darf man den Schaltplan einfach s kopieren? O.o

[HannoHupmann]

Da hätte ich keine Bedenken den Schaltplan zu kopieren, denn du willst den ja nicht kommerziell nutzen, sondern nur privat und für dich allein. Abgesehen davon ist er veröffentlicht und damit kaum noch zu schützen. Sollte doch jemand ein Patent darauf angemeldet haben, dann müsste er erst mal heraus finden, dass du seinen Schaltplan verwendest und dich anklagen deswegen. Ich würde den eben nicht auf die Webseite stellen und wenn man noch eine zusätzliche LED (als Betriebsanzeige) einbaut, dann verändert man den Schaltplan schon wieder und es ist nicht mehr das Original.

Btw. ich könnte mir vorstellen dass es Sinn macht deine Motoren mit ein paar Kondensatoren zu entstören: 2x 47nFund einmal 100nF (über die Werte scheiden sich die Geister)

[squelver]

Danke Hanno & Che Guevara & Klebwax & Slowly ,

ich denke, das isses, ich würde auf 200Euro erhöhen, ich benötige jemanden, der das ggf. für mich umsetzen kann, gern mache ich auch ein "Made by" zur Beschreibung auf der Messe
Fühlt sich jemand in der Lage diese Aufgabe anzunehmen?

Die zuletzt beschriebene Schaltung in SMD auf einer einseitig bestückten Platine 20x40mm mit entsprechenden Lötpunkten und Status-LED.



squelver