Ist doch sonnenklar.........

Guck dir die Schaltung doch mal genau an :

Die unteren Transistoren liegen mit Emitter an Masse, die oberen am Verbraucher.

Die Messung der BE-Strecke bezieht sich nicht auf 0V sondern gegen Emitter........somit müssen die oberen Transistoren gegen den Verbraucher gemessen und gesteuert werden.
Da sich die Last des Verbrauchers ändert und desweiteren der Motor auch induziert, ist die genannte Schaltung nur als Prinzipschaltbild zu sehen und nicht ohne weitere Beschaltung anwendbar.