29:1 Getriebe mit variabler Übersetzung?

[RoboHolIC]

fahre ich die Zahnstange 200 ticks hin und her ...und sie verschiebt sich bei jedem mal rausfahren um 2 bis 5 ticks ... Bisher liegt meine Fehlervermutung im Umkehrspiel des Getriebes

Ziemlich sicher Nein. Umkehrspiel ist Spiel in der Verzahnung, kein Überspringen ("Drüber-ratschen") von Zähnen.
Die Verschiebung rührt ganz sicher von einer fehlerhaften, gestörten oder übertakteten Inkrementalgeberauswertung.

[malthy]

Hallo oberallgeier,

ich weiß, es geht ein wenig an Deiner eigentlichen Frage vorbei ...

Die verkaufsfördernde Formulierung 64 CPR (count per revolution) hab ich notgedrungen geschluckt. Bei ner Drehrichtungserkennung sinds ja eher nur 32, eigentlich nur 16 : wenn ich das per Interrupt einlesen will nehme ich nämlich ne steigende Flanke an einem Kanal und schaue nach, welchen Pegel der andere Kanal hat. Nutze ich beide Flanken, muss ich in der ISR ne Fallunterscheidung für die Flankenform machen um die Drehrichtung zu erkennen ... und Zeit ist ISR-Pfiffigkeit. Und nutze ich alle Flanken - weil 64 CPR - dann sollte mir jemand garantieren, dass Spur A gegen Spur B um GENAU 1/4 Phase verschoben ist. Bei einer anderen Phasenverschiebung gäbe es nämlich mehr oder weniger leichte Regelungsunsauberkeiten.

Dein Encoder gibt doch ganz offensichtlich ein normales Quadratursignal aus, warum wertest Du das nicht so aus, "wie man es normalerweise macht". Also Zustand der beiden Signalsbits zum Zeitpunkt t_-1 merken, mit Zustand zum Zeitpunkt t₀ vergleichen und daraus dann Schritt und Schrittrichtung bestimmen. Dann kommst Du auf die vollen 64 Schritte Auflösung.

Gruß
Malte

[oberallgeier]

... warum wertest Du das nicht so aus, "wie man es normalerweise macht" ...

Danke Malte für den Hinweis. Warum ... nicht: ich hab den Code schnell hingeschrieben und trotz der Warnung bei mikrocontroller-net momentan an den externen Interrupt gehängt. Damit habe ich vorerst gute Ergebnisse bei der Sprungantwort. Das Beispiel bei mikrocontroller-net habe ich überflogen aber (noch) nicht verstanden *gg*. Kommt noch, ich bin meist lernfähig. Trotzdem habe ich erstmal das Gefühl, dass die volle Auflösung nicht darauf bauen kann, dass alle Flanken gleiche Abstände haben - - - das ist ja auch EIN Grund für einschrittige Codes. Wie genau/reproduzierbar der Sensor bzw. die einzelnen Teilstücke wirklich ist/sind, kann ich auch noch nicht sagen.

Ein vorrangiges Thema war für mich die Unklarheit bei der Untersetzung.

[malthy]

Ich habe bisher nur mit magnetischen Encodern gearbeitet (die allerdings viel höhere Auflösungen haben) und für die ist es so wie Du sagst: das Quadratursignal ist z. T. erheblich asymmetrisch, also die Phasenverschiebung zwischen den Teilsignalen ist durchaus nicht konstant 90° sondern variiert. Aber Dein Argument (soweit ich Dich richtig verstanden habe) sehe ich trotzdem nicht ganz ein. Du verzichtest auf eine vierfach höhere Auflösung, weil Du bei dem (dann viermal kleineren!) Inkrement einen gewissen Fehler erwartest?

Das Problem bei der Auswertung mit PCINTs ist ja nur, dass das potentielle Prellen des Encoders den µC ausbremsen kann. Bei den o. g. magnetischen Encodern habe ich Prellen nie beobachtet, insofern hat die Auswertung über pin change interrupts auch immer gut funktioniert (aus Ehrfurcht vor den mc.net Profis mache ich es trotzdem meist über einen Timer Interrupt ). Ich könnte mir vorstellen, dass insb. mechanische Encoder zum Prellen neigen, der an deinem Motor wird eher ein optischer sein, oder? Da würde man ja auch eine gewisse Signalnachbereitung erwarten, die zu eine Hysterese führt ... Just my two cents.

Gruß
Malte

P.S.: wie gesagt, ich weiß dass das nicht Dein vorrangiges Problem war, mir fiel es nur auf ...

[oberallgeier]

... verzichtest auf eine vierfach höhere Auflösung ... das potentielle Prellen ... habe ich Prellen nie beobachtet ... nicht Dein vorrangiges Problem war ...

Malthe, GENAU DAS ist ja das Gute hier im Forum, dass manchmal auch ein Beitrag kommt nach dem Motto "... mir fiel es nur auf".

Im Übrigen:
a) erstmal keine höhere Auflösung weil ich NACH Vorliegen der Sprungantworten
....die Dynamik des Systems besser kenne und erst danach
....die für mich optimale Auflösung wählen kann -
....- im Rahmen der Möglichkeiten.
b) siehe weiter unten (Antiprell..)
c) meine Bussole meint das es ein magnetischer Encoder ist
d) Prellen kenne ich in meinen Projekten praktisch garnicht,
....weder bei Tasten, auch nicht hier,
....habe trotzdem ne kleine Prell-Abwehr eingebaut, siehe unten und b)

... Just my two cents ...

Anyway, a lot of know how *gg*

Mein Antiprelludin:

 ISR(INT0_vect)                 // INT0  triggert auf RISING edge => 
 {                              //
  if  (tmrE0 <=  2 ) return;    // Bei zu kurzen Zeiten gleich  return
  Iz_diff0    = tmrE0;          // Abspeichern Zeit seit dem letzten  ISR-Aufruf

Von Derrill Hartley             Mi,  15.Jan.2014 um 1:26
Re: What´s wrong with my pololu 29:1 Metal  Gearmotor
Hello.
Thank you for your interest in our gearmotors.  Our  manufacturer for those motors changed the specifications without telling us  about it.  We are aware of the problem and are currently testing the motors and  updating the website.  We have also arranged with our supplier to inform us of  any future changes.
For that motor we have confirmed that it is a 30:1 gear  ratio as you figured out.  We are sorry for any confusion this might have  caused. 
Please let me know if you have any additional  questions.
Sincerely,
Derrill Hartley
(702)  262-6648
www.Pololu.com
..............................
Pololu  Corporation
920 Pilot Rd.
Las Vegas, NV  89119
USA
- - - - - - -  -  - - - - - - - - - x - - - - - - - - - - - - - - -
What´s wrong with my pololu  29:1 Metal Gearmotor       Di, 14.Jan.2014 um 15:20
... So, for my new  project I bought two of your
29:1 Metal Gearmotor 37Dx52L mm with 64 CPR  Encoder, item #: 1443
from your german associate EXP Tech Meerwiesertalweg 23  D-66123 Saarbrücken. The high torque, speed sensor etc - fits really good with  my target specifications.
 
The question (and not really problem for me)  is the reduction gear ratio from this part. You specify 29:1 - - but, please  check it, maybe it´s different.
 
My test installation (after some trouble  - because the measured speed did´nt suit with my calculations based of the  29:1-value, so neiter the closed loop system nor the odometry will run exactly)  :
- white line (marker) on the encoder wheel
- line on the mounting hub  (item #: 1083) on the gearbox output shaft
 
... and then softly turning  the encoder wheel. After 30 (!!) revolutions of the encoder wheel the line on  the mounting hub on the gearbox output shaft reaches the exact position then  bevor. 30 revolutions - not 29! 

Na ja, dem "Our manufacturer ... changed the specifications" ist ja kaum mehr zuzufügen als - Eingangskontrolle >on site< kann vor Problemen bewahren. Und wenn schon nicht Eingangskontrolle, dann zumindest ein gutes Arbeitsheft ...

[WL]

Wir haben mal ein Präzisionsgetriebe 1:10 (um die Impulse eines Inkrementalgebers zu vervielfachen für eine Synchronregelung)
aus dem Lager gewechselt und anschließend lief die Maschine nicht mehr venünftig.

Nach dem Zerlegen und analysieren stellte sich heraus das ein Träumer beim Montieren ein falsches Zahnradpaar eingesetzt hat.
Das Getriebe hatte dann glaube ich eine Übersetzung von 1:9,85312 oder so ähnlich (lt. Typenschild aber 1:10).

Ein weiteres passte dann wieder.

....so ist das halt in der hoch technisierten modernen Welt............

[oberallgeier]

... Präzisionsgetriebe 1:10 ... ein falsches Zahnradpaar eingesetzt ... 1:9,85312 ...

Hmmm. 1,5% Fehler bei der Übersetzung!? Mit einem falschen Zahnradpaar - das müsste auch den richtigen, passenden Achsabstand gehabt haben . . . hmmmmm.