Interrupts auf Pin 2 und 3

[demwz]

Frage: warum misst du die Drehzahl nicht mit einem Timer über eine Torzeit?

In Erster Linie will ich gar nicht die Drehzahl sondern den Winkel des Motors (Rades mit 12-Loch-scheibe Maximale Drehzahl 5/s )bestimmen. Das ganze soll zunächst ein einfacher, mit 2 unabhängigen Rädern betriebener Roboter, der vielleicht einmal zum Segway aufsteht werden. Mir erscheint hier eine ISR am zuverlässigsten und auch am einfachsten. Trotzdem lese ich immer wieder Hinweise, dass ein Pollen der Lichtschranken unter Umständen günstiger ist. Ich kann das nicht nachvollziehen, weil ich dazu einen vergleichsweise teuren Algorithmus zur Flankenerkennung brauche im Gegensatz zu einem " n++" in einer ISR. Oder gibt es Aspekte, die ich möglicherweise noch nicht auf dem Schirm habe?

Das Ding soll ja zwei Räder haben, dementsprechend brauche ich zwei Interrupts und 2 ISR. Was passiert eigentlich wenn die sich übernschneiden?
schönen Feiertag noch.