Der Servo am Körper hat zwar Querkräfte zu tragen, aber er braucht keine nennenswertes Aktionsmoment aufzubringen wenn das Bein nur im entlasteten Zusatand nach vorne bewegt wird.

Beim Wiedereinfahren des Beins auf glattem Boden ist bis zuletzt keine Kraft nötig. In der Schlußphase muß der Körper vom aufsetzenden Bein nach oben gedrückt werden, um das Gewicht zu übernehmen.
Ist das nicht nur eine von mehreren mögliche Varianten für den Bewegungsablauf?
So erinnert mich der Bewegungsablauf an ein steifes Bein (Knie) und damit kommt man normalerweise nicht besonders gut vorwärts.

Ein andere Möglichkeit wäre meiner Meinung nach:

Bein X zur Seite ausstrecken - Bein X nach vorne drehen - Bein X ohne Belastung wieder anziehen - andere Beine zur Seite ausstrecken bis Bein X Bodenkontakt hat - Bein X nach hinten drehen

Dabei würden dann die körpernahen Servos das Gewicht heben und den Körper nach vorne schieben, allerdings müssten dafür die Bewegungsabläufe aller Beine recht gut aufeinander abgestimmt werden.
Bei glatten Untergrund sollte die Reibung am Boden dabei theoretisch entfallen, weil das Gewicht beim Ausstrecken zur Seite auf den anderen Beinen lagert. Bei unebenem Untergrund klappts aber wohl auch nicht.