deine Grafik ist zwar schön aber leider Falsch, den Das Bein schwingt nicht nach vorne und hinten sonder es schwingt auf der Seite. (Ich meine damit das du die beine um 180 Grad drehen müsstest damit es richtig ist.) Schau dir mal mein Vorletzes Bild an (das mit der Seitenansicht)
Danke für eure Hilfe!!!!

Jedoch hab ich noch immer die Fragen:
1) Soll ich für die Beine zwei Verschiedene Servos oder dir gleichen nehmen??
2)Aus was soll ich das Gerüst bauen???