Das Bild gefällt mir sehr gut und ich glaube auch das Konzept mit den 2 Servos pro Bein ist erst mal ganz gut.

Du hast Dir schon klar gemacht, dass sich bei der Vorwärtsbewegung, auf drei Beinen mit den V/R Servos die Spurbreite ändert und dies entweder durch seitliches Rutschen oder durch Anpassen der Spurbreite mit dem A/A Servos ausgegelichen werden sollte?

Bei ganz kleinen Schritten geht es viellicht auch ohne Ausgleich.

Manfred