So erinnert mich der Bewegungsablauf an ein steifes Bein (Knie) und damit kommt man normalerweise nicht besonders gut vorwärts.
Das ist irgendwie noch gar nichts im Vergleich zu dem, der sich im Auto mit seinem elektrisch verstellbaren Außenspiegel an einem Lattenzaun vorwärtsgehangelt hat, weil der Motor nicht angesprungen ist.

Es läuft wohl bei der Bewegung auf ebenem glattem Untergrund auf die Überwindung von Reibungskräften hinaus und auf ein Anheben des Roboters um eine Strecke, die sich durch das Absinken beim vorherigen Schritt ergeben hat.

So ein bisschen unausgewogen ist es schon, daß die Servos ihre 270° in Sekundenbruchteilen abfahren können und in dieser Anwendung nur auf ein paar Grad wirklich nennenswertes Moment aufzuwenden ist. Kann aber sein, daß das in anderen Anwendungen auch so ist.
Manfred