Der Servo am Körper hat zwar Querkräfte zu tragen, aber er braucht keine nennenswertes Aktionsmoment aufzubringen wenn das Bein nur im entlasteten Zusatand nach vorne bewegt wird.

Beim Wiedereinfahren des Beins auf glattem Boden ist bis zuletzt keine Kraft nötig. In der Schlußphase muß der Körper vom aufsetzenden Bein nach oben gedrückt werden, um das Gewicht zu übernehmen.
Hier ist es dann entscheidend wie gut das Bein auf dem Boden rutschend das Gewicht übernehmen kann und wie weit der Körper beim letzten Wechsel nachgegeben hat und wieder angehoben werden muß.
Auf Parkettboden und bei starrer Konstruktion ist kaum ein Moment aufzubringen, auf Teppich oder Gummi wird es sehr hoch.

(Bei stark haftendem Boden könnte der Roboter sich auch mit einer Pendelbewegung beim Aufsetzen entlasten.)

Ein U-Profil aus Alu wäre als Körper möglich. Bei den Sechsbeinern im Bild oben mit Links zu weiteren Konstruktioen gibt es auch Anregungen. Die sollten ähnlich sein, sie sind wohl etwas leichter konstruiert.

Manfred