Sprich ich brauche ein Programm auf dem RP6 das mir die Sensoren ausliest und die werte über den I2C-Bus raus schickt.
Und auf dem Raspberry brauche ich ein programm das am I2C lauscht und die daten verarbeitet?
oder habe ich das falsch verstanden?
Nein, im Prinzip ist das so. Allerdings kann das Senden und Empfangen über den I2C-Bus in beide Richtungen erfolgen, wobei ein Teilnehmer der "Master" ist (das wäre dann der Pi) und einer oder mehrere (RP6, weitere I2C-Sensoren/-aktoren) die "Slaves": I2C

dann wäre noch die frage wie muss ich den I2C bus genau verbinden brauch ich wiederstände?
1. GND des Raspberry Pi und des RP6 müssen verbunden werden.
2. SCL/SDA der beiden Systeme (= I2C-Bus) müssen über sog. Pegelwandler miteinander verbunden werden.