Also das mit dem Foto wird heute schwer(kann ich ev. morgen machen), aber ich kann es euch erklären:

- Unser Aufbau ist ein Untergrund, der sich farblich ändert - von dunkel zu hell(in der Mitte) zu dunkel.
- Darauf stehen mehrere Hindernisse, immer im Wechsel rechts links(etwa 4-6 Stück).
- Der Robo fährt also auf das erste Hindernis zu, dreht früh genug links, dann bis zu einer bestimmten Farbe wieder geradeaus(etwa 180), dann soll er sich wieder so drehen, dass er "gerade" steht.
- Dann fährt er auf das nächste Hindernis zu(diesmal auf der linken Seite), soll sich rechts drehen, wieder bis zu der selben Farbe auf der anderen Seite fahren, wieder links drehen. Und das eben zwei bis drei Mal.
- Wie gesagt, leider haben wir kein LED und daher kann ich mich nur auf die Werte beziehen, die wir in der Schule gemessen haben und bei welchen es bei den Hindernissen bestens geklappt hat. Warum es bei meinen Hindernissen nicht klappt versteh ich selber nicht...
- An den Seiten der Strecke links und rechts sind jeweils keine für den Roboter erkennbaren Hindernisse, deshalb muss das mit Infrarot gemacht werden und ein Sensor eingebaut werden.

Hilft das schon weiter?

PS: Meine Kenntnisse in C sind nicht besonders(wie ihr sicher bemerkt habt. ), aber was define ist versteh ich grad so noch. Wenn du das meinst, warum ich das mit if(abstand < hindernis) in if(abstand < 85) umgebaut habe, dass liegt daran, dass der Robo irgendwie teilweise darauf nicht reagiert hat, es mit if(abstand < 85) aber besser geklappt hat.