Wie geht das "Lese" ?

Mir fehlt derzeit eigentlich nur noch der Infrarotsensor, also das von dir beschriebene "Lese Linie".... nur wie geht das? Der Rest klappt soweit.

Code:
#include "qfixMiniBoard.h"
#include "qfixLCD.h"


const    int SENSOR3 = 3;
        int SENSOR1 = 1;
        int SENSOR2 = 2;
        int SENSOR = 0;

MiniBoard robot;
LCD lcd;

#define geradeaus        0
#define linksDrehung    1
#define rechtsDrehung    2

#define hindernis        85
#define freieSicht       150 // Wenn der Robo etwas nach links fährt, aber dann gegen das Hindernis, ist dieser Wert zu klein

#define True            1
#define False            0

int main() 
{
    int abstand=0;
	//int infrarot= 0;
    unsigned char drehrichtung = geradeaus;    // unsigned char = 8bit integer von 0 bis 255, braucht weniger Platz im RAM
    unsigned char schonNachLinksAusgewichen = False;    
  
    while(1)
    {
        abstand   = robot.analog(1);
		//infrarot  = robot.analog(3);
        if( drehrichtung == geradeaus)
        {
            robot.motors(-250,-250); //geradeaus fahren
            if( abstand < hindernis)
            {
                if(schonNachLinksAusgewichen == False)
                    drehrichtung = linksDrehung;
                else
                    drehrichtung = rechtsDrehung;
            }
        }
        if( drehrichtung == linksDrehung )
        {
            robot.motors(-200, 200); // nach links drehen
            if( abstand >= freieSicht )
            {
                robot.motors(250,250);
				msleep(500);
                schonNachLinksAusgewichen = True;
				//msleep(500);
				//if( infrarot > 185){
				//robot.motors(100,-100);
				//msleep(500);
				
            }
        }
        if( drehrichtung == rechtsDrehung )
        {
            robot.motors(200, -200); // nach rechts drehen
            if( abstand >= freieSicht )
            {
                robot.motors(250,250);
				msleep(500);
                schonNachLinksAusgewichen = False; 
				//msleep(500);
				//if( infrarot > 185){
				//robot.motors(-100,100);
	
			// Er ist zwar schon mal nach links ausgewichen, aber inzwischen auch schon rechtsrum, also wieder von vorne
			
			
			
			
			
			}  
		}		  
	}	

}