Soviel hab ich jetzt gar nicht erwartet.
Aber danke!

Nun, es gibt dennoch nen kleinen Fehler:
Er dreht sich ständig im Kreis(hatte das Problem schonmal, als ich den Infrarotsensor einsetzte). Könnt mir also vorstellen, dass das wieder am Infrarotsensor(?!) liegt. Er fährt nämlich solange geradeaus, bis er die Stelle gefunden hat, die über 180 ist. Wie kann man das ändern, dass der den Infrarotsensor erst nach dem ersten Drehen benutzt, also erstmal ganz normal auf das Hindernis zu fährt, sich dann dreht und dann die Stelle sucht, die über dem Wert 180 liegt? Vielleicht kann man den Infrarotsensor ja "schlafen" lassen bis zu ner bestimmten Zeit.