Bei indirekter Lenkung bin ich mir eigentlich schon sicher, dass man da irgendwie die Gelenkstellung der Achse messen muss, sonst driftet einem der Roboter extrem umher, wenn man diese nur irgendwie abschätzt, vor allem, weil es sonst auch schon schwierig wird, eine definierte Ausgangsstellung zu schaffen.
Schon im Eingangspost steht es:

Dabei wird jedes Rad einzeln angetrieben und der Knickwinkel mithilfe eines Potis gemessen.
Dabei ist offenbar kein extra Stellglied für die Lenkachse vorhanden. Trotzdem hat man immer noch zuviele Freiheitsgrade für die Eingabe, nämlich 4 Raddrehwinkel, die unabhängig angesteuert werden können. Das gesamte Fahrzeug hat aber nur 2 Freiheitsgrade, Geschwindigkeit und Lenkwinkel. Damit ist es schon irgendwie klar, dass nicht jede mögliche Eingabekombination schlupffrei möglich ist. In diesem Sinne ist es durchaus sinnvoll nicht an allen Rädern Wege (Raddrehwinkel) sondern statt dessen Antriebsmoment (Motorstrom) vorzugeben. Die Vorschläge zu Differenzialgetrieben gehen genau in diese Richtung.
Vorstellbar wäre ein Konzept in dem man nur die beiden Vorderräder nach Radenkodern steuert (damit sind Geschwindigkeit und Lenkwinkel des Fahrzeugs bereits eindeutig definiert). Die hinteren Motoren steuert man über den Motorstrom so, dass sie etwa das selbe Antriebsmoment wie die vorderen erbringen (gleiche Radlast für alle 4 Räder angenommen). Damit bekommt man die gewünschte Traktion, ohne zusätzliche Freiheitsgrade in die Ansteuerung zu bringen. Die Radencoder an der Hinterachse kann man trotzdem brauchen um zu prüfen ob die Winkelgeschwindigkeiten plausibel sind für schlupffreie Fahrt.