Robo mit Knicklenkung: Radgeschwindigkeiten berechnen

[oberallgeier]

... Tipp, kannte ich noch nicht ...

Kennt man als Segler (Boot), Kiter, Flieger und so als Hundekurve. Selbst manche Mathefreaks kennen die *ggg*.

... Geschwindigkeitsmessung ... von der tatsächlichen Geschwindigkeit abhängt ... die PWM-Regelung da reinfunkt)

Uuuups! Hast Du schon beschrieben wie Du die Geschwindigkeit misst (oder hab ich den Thread nicht ordentlich gelesen?) Könnte da etwas im Argen liegen ?

... Die Motorregelung funktioniert auch schon sehr gut: Für jedes Rad kann eine Geschwindigkeit festgelegt werden, die dann via PWM gehalten wird. ... Wenn der Roboter fährt soll als "Hauptpunkt" der Mittelpunkt zwischen den beiden Vorderrädern genommen werden, d.h. die Motorsteuerplatine bekommt den Befehl den Hauptpunkt zu einer bestimmten relativen Koordinate unter einem bestimmten Winkel heranzufahren ...

Und da verstehe ich es so, dass Du einmal den Regelungskreis "Sollwert Motor" zu Stellgröße PWM hast - und dann drüber noch einen Offset (+/-) für unterschiedliche Kurvengeschwindigkeitsunterschiede legst. Ist das nicht etwas problematisch - oder ? Wie ist das denn gelöst?

[Geistesblitz]

Wird eigentlich der Winkel im Knickgelenk gemessen? Würde ich zumindest zum Nachprüfen der Plausibilität der Rechenergebnisse einbauen, Stichwort Redundanz. Vielleicht ließe sich der Gelenkwinkel sogar über die Antriebe regeln. Ich nehme mal an, dass es nicht direkt angetrieben wird?
Ansonsten denke ich, dass es bei solchen Konzepten ganz praktisch wäre, mit flachheitsbasierter Regelung zu arbeiten, allerdings wird es da wirklich komplex.