Robo mit Knicklenkung: Radgeschwindigkeiten berechnen

[-schumi-]

Poste doch bitte mal die Funktion, die du bisher gefunden hast und die nur ungefähr passt. Sonst fangen wir hier ja völlig bei Null an.

Also ich hab jetzt nochmal richtig aufgeräumt, bzw. mehr oder weniger von vorne angefangen. Ich berechne das ganze über Vektoren und eigentlich sieht es jetzt ganz gut aus, d.h. die ausgegebenen Werte scheinen über den Daumen gepeilt richtig zu sein. Habe meinen Test-Code mal angehangen (Ich habe das ganze erst am PC programmiert und über Printf auch die ganzen Zwischenergebnisse ausgegeben. Wer das also testen möchte kanns einfach so kompilieren)

Die einfache Lösung wäre, alle vier Motoren in Reihe zu schalten, dann regelt sich das von selbst, Stichwort "elektrisches Differential", ist dann nur nicht so geländegängig, und das ist ja vermutlich das Ziel.

Richtig, zudem habe ich meine Motorsteuerplatine schon (4 einzelne H-Brücken mit BackEMF-Messung)

Für die Transitionsfälle musst du jetzt noch berechnen, um wieviel sich jedes Rad dreht, wenn das Fahrzeug nicht fährt, sondern nur lenkt. Dazu hältst du wie gehabt deinen Referenzpunkt fest, knicktst im Geiste dein Fahrzeug und berechnest die Bewegung jedes Radaufstandspunktes. Dann kommt z.B. raus 1° Lenkwinkel = 3 mm vorwärts rechts vorne usw., und das bedeutet dann auch Lenkgeschwindigkeit 1°/s = 3 mm/s zusätzliche Geschwindigkeit für rechts vorne.
Die Zusatzgeschwindigkeite infolge Lenkbewegung musst du dann den stationären Geschwindigkeiten hinzufügen. d.h. du überlagerst einfach die beiden Geschwindigkeiten. Dann sollte es klappen.

Das war auch mein erster Ansatz, allerdings hatte ich da noch Fehler drin ist mir aufgefallen. Jetzt mache ich es etwas anders:

• Bekannt sind Knickwinkel und die Geschwindigkeiten der beiden Vorderräder
• Berechnung, wohin und unter welchem Winkel sich der vordere Teil bewegt
• Berechnung, wohin sich das Gelenk hinbewegt
• Daraus schließen, wie sich der hintere Teil bewegt (ohne Traktrix [Aber in diesem Moment fällt mir ein, dass es damit noch besser sein könnte])
• Und dann die Bewegung der Hinterräder herleiten

Viel Erfolg!

Danke

Hallo schumi, das Stichwort heißt Traktrix.

Vielen Dank für den Tipp, kannte ich noch nicht


Ich werde jetzt erst mal meinen "Mastercontroller" (kleiner Router mit OpenWRT) auf den Robo bauen, damit ich an ein paar Debug-Ausgaben komme. Denn ganz flüssig läuft es noch immer nicht (Ich habe das Gefühl, dass die Geschwindigkeitsmessung der Räder nicht nur von der tatsächlichen Geschwindigkeit abhängt, sondern auch die PWM-Regelung da reinfunkt)