Von Pololu gibt es auch ein richtig guter Radencoder der zwei signale aussendet, damit ist auch möglich die Richtung zu bestimmen.

http://www.pololu.com/product/1217/

Kostet aber ein bisschen mehr. Eigendlich müsste theoritisch passen. Auf deinen Bildern ist nicht zu erkennen ob die Platiene dafür platz lässt. Wenn du den als reines Sumo Roboter einsetzen willst kommst du auch ohne aus nur für andere Einsatzzweke finde ich Wegstreckenmessung sehr hilfreich und für mich eine der wichtigsten Sensoren. Über dem Kompassmodul würde ich gerne mehr erfahren wie das so in der Praksis sich bewährt, wollte ich auch mal einen verbauen aber wie ich gelesen habe sollen die nicht so zuverlässig funktionieren bzw. störanfällig sein auf Handystralen oder Betonwände.