Das Video ist grauenhaft- obwohl noch genug Licht auf dem Wäscheboden war, meinte die Keycam wohl es sei keines- aber man erkennt doch: die Kiste fährt.
http://youtu.be/blV54p4a2oU
Wie man sieht, ist aber noch jede Menge zu tun.
Die Stürze rührten ausnahmslos daher, dass ich kluges Köpfchen die Regelung begrenzt hatte (wollt damit im niedrigen Bereich eine bessere Auflösung erreichen)- und somit ab einer gewissen Fahrgeschwindigkeit die Regelung also nicht mehr arbeiten kann.
Das muss geändert werden.
Ausserdem müssen die beiden Sätze Regelparameter, mit denen ich momentan arbeite (bei geringer Neigung wird mit johem Ki, und niedrigem KP gearbeitet, bei grösseren Abweichungen ist Ki niedriger, aber Kp höher, das soll ein überreagieren verhindern und tuts auch noch besser aufeinander abgestimmt werden.
Dadurch, dass ich wieder an der Regelung rumgespielt habe, ist auch die RC-Kontrolle nicht soo gut, wie sie sein könnte.
Also: noch ne Menge Arbeit...
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