Segway per RC

[Rabenauge]

Hat funktioniert.
Ich kann nun die beiden Lichter (sind in einer Lampe, aber eben doch zweie) einzeln per software schalten- super.
Die Platine ist, bis auf den Servoanschluss, nun fertig und: alles läuft.
Die reparierte RCReceiver-Lib arbeitet nun wunschgemäss ohne mir irgendeine nötige PWM zu blockieren, und ist so schnell dass mans praktisch gar nicht merkt.
Tom ist bereits wieder auf seinem Roller und hat schon ne gute Stunde weg- die Regelung musste ja, wegen den grösseren Rädern, neu justiert werden. Geht, wie ich finde, feinfühliger als vorher- wahrscheinlich war das Drehmoment der Getriebe für die kleinen Räder doch etwas zu üppig.
Nun werd ich mal wieder bisschen an der Software rumbasteln...

[Rabenauge]

Sodele. Es fährt nun. Und zwar gesteuert.
Lenken hab ich noch nicht hinbekommen (habs auch noch gar nicht allzu intensiv probiert, morgen ist ja auch noch ein Tag), aber vorwärts und rückwärts funktionieren schon.
Sogar erstaunlich gut: ich verschiebe lediglich den Setpiont der Balanceregelung per Fernsteuerung etwas (natürlich proportional zur Knüppelstellung), und da die Fuhre dann automatisch aus dem Gleichgewicht kommt, fährt sie los. Das steuern funktioniert genau wie beim richtigen Segway: lehnt man "sich" (den Steuerknüppel halt) mehr oder weniger nach vorn, wird entsprechend gefahren. Nach hinten auch- so kann man sogar richtig gut bremsen.
Macht so richtig Spass- nur übertreiben darf mans nicht, weil die Regelung nur ca. innerhalb 7-8 Grad sicher arbeitet, im Moment. Wird es zu doll, musss mans entweder nen stückweit manuell aussteuern (auch das tut man ja beim Original automatisch), oder es macht *bautz.

[Rabenauge]

Hm, ganz so einfach isses dann doch nicht- es gab ein paar (momentan kleinere..) Rückschläge.

-während mit den Kleinen Rädern keinerlei ernsthafte Probleme bereiteten, tuns die grossen dann doch: die brauchen mehr Drehmoment, das war klar. Der Haken dabei: die Getriebe könnens liefern, aber sie werden weich dabei. Ein Zahnrad rutschte bereits etwas auf der Abtriebswelle durch. Hab es erstmal verklebt und hoffe, das reicht, aber gegebenenfalls muss ich auf stabilere Getriebe umrüsten- die gibts auch in Vollmetall-Ausführung.

- der Stromverbrauch ist deutlich gestiegen. Habs zwar nicht gemessen, aber während ich mit den kleinen Rädern nen paar Bastelnachmittage am Stück rumspielen konnte, muss ich den Akku nun jeden zweiten Tag laden- geschätzte Betriebszeit aber immer noch deutlich jenseits ner halben Stunde, also ausreichend.

- die Regelung treibt mich noch in den Wahnsinn.
Aus unerfindlichen Gründen muss ich extrem hohe I-Werte benutzen, während P sehr niedrig sein muss.
Den I-Anteil kapier ich einfach nicht- je höher er ist, umso schneller wird ausgesteuert.
Widersinnig...?

[Rabenauge]

Keiner ne Meinung zu dem Regelungs-Problem?
Na gut.
Werd mich da schon durchwursteln, da gibts ein paar halbe Ideen zu.

Inzwischen bin ich so weit, dass ich den Roller per Fernsteuerung einigermassen gezielt fahren kann: Fahrsteuerung vor-und rückwärts und auch ne rudimentäre Lenkung sind bereits programmiert.
Rudimentär deshalb, weil lediglich das kurvenäussere Rad beschleunigt wird. Während der Fahrt reicht das im Grunde aus, aber ich mach das natürlich noch ordentlich.
Ausserdem kann er, mit dieser Lösung, im Stand praktisch kaum drehen: zwar funktioniert es auch dann, aber durch Korrekturen der Balanceregelung dreht er natürlich sofort zurück. Da kommt ne andere Strategie.
Aber: ich habs geschafft, in meiner engen Bastelbude hier gestern ne 8 zu fahren- unfallfrei.
Heute will ich mal auf den Wäscheboden, da ist mehr Platz. Die Keycam kommt mit, ich hoffe, die kriegt da was brauchbares hin.

Inzwischen nen paar aktuelle Fotos von vor ner Stunde:

[Rabenauge]

Das Video ist grauenhaft- obwohl noch genug Licht auf dem Wäscheboden war, meinte die Keycam wohl es sei keines- aber man erkennt doch: die Kiste fährt.
http://youtu.be/blV54p4a2oU

Wie man sieht, ist aber noch jede Menge zu tun.
Die Stürze rührten ausnahmslos daher, dass ich kluges Köpfchen die Regelung begrenzt hatte (wollt damit im niedrigen Bereich eine bessere Auflösung erreichen)- und somit ab einer gewissen Fahrgeschwindigkeit die Regelung also nicht mehr arbeiten kann.
Das muss geändert werden.
Ausserdem müssen die beiden Sätze Regelparameter, mit denen ich momentan arbeite (bei geringer Neigung wird mit johem Ki, und niedrigem KP gearbeitet, bei grösseren Abweichungen ist Ki niedriger, aber Kp höher, das soll ein überreagieren verhindern und tuts auch noch besser aufeinander abgestimmt werden.
Dadurch, dass ich wieder an der Regelung rumgespielt habe, ist auch die RC-Kontrolle nicht soo gut, wie sie sein könnte.

Also: noch ne Menge Arbeit...

[dj_cyborg]

Hallo Rabenauge,

danke fürs Video, den Fahrgeräuschen zu Urteilen schwingt wohl Toms Fahrzeug noch etwas um den Sollwert. Ich würde dir gerne helfen nur bekomme ich meinen Legoprototyp nicht mal sauber zum stehen. Mich würde mal ein code schnipsel für deine PID-Regelung und den Filter der Gyro und Accel-Werte interessieren, evtl. kann dir dann auch ein Experte einen Tipp geben. Hast du jetzt was zur Drehzahlmessung angebracht?

mfG
Mario