Und weiter, das wird der Abschluss für heute, fürchte ich...

Die PID-Regler sind eingebaut.
Und: sie laufen auch.
Praktische Tests haben ergeben: naja.
Da muss noch reichlich getunt werden, von alleine balanciert das Teil noch lange nicht.
Dafür aber kann man ihn, indem man ihn in die entsprechende Richtung kippt, schon auch dorthin fahren lassen-> das Prinzip funktioniert also schonmal.
Leider komm ich jetzt nicht mehr weiter: die "Wunderbatterien" (hatte ich eigentlich auch für was völlig anderes, weniger stromfressendes gekauft) streichen die Segel. Hängt das Board noch zusätzlich am USB, reicht der Saft, aber _das_ möcht ich meinem Rechner dann doch nicht antun. Und Segway am Netzteil ist...naja, auch nicht das Wahre.
Ja: ich _könnt_ da jetzt umbauen, und einen meiner Racingpacks benutzen, das würd schon gehn, aber ich hab das Batteriefach so schön eingebaut- ich mags nicht rausrupfen.
Ausserdem haben die LEGO-Motoren 9V lieber. Der Unterschied ist deutlich, ich musste ganz schön an der PWM-Ausgabe spielen, ehe die Regelung überhaupt genug Kraft rausgegeben hat.

Ein Problem hab ich noch gar nicht in Angriff genommen: das Ding muss sich irgendwie selber kalibrieren.
Das tut es nicht, im Grunde schaut der Sensor lediglich, ob er waagerecht liegt-und wenn nicht, wird was unternommen.
Das ist allerdings praktisch unbrauchbar, da das so nur funktionieren kann, wenn der SegDuinoWasauchimmer gleichmässig beladen ist, also der Schwerpunkt genau über der Achse- anderenfalls wird er _immer_ davonlaufen- in die Richtung, in der er schwerer ist.
Das geht so mal nicht, das Ding muss sich automatisch _unter_ seinen Schwerpunkt fahren, nur dann wirds endgültig funktionieren.