So. Wieder einige Tage gespielt-mich zwischendurch nen paarmal im eigenen Code verfangen- und inzwischen klappt es sehr gut.
Ich behaupte mal, dass ich inzwischen nen PID-Regler zu 80% verstehe.
Das Balancieren funktioniert inzwischen so weit, dass ich dem Teil neue Software einspielen kann, während er- per USB-Kabel am Rechner hängend- balanciert. Auf nem kleinen Kuchenbrett- mehr Platz hab ich hier am Tisch nicht.
Allerdings hats noch ne kleine Nachrüstung gegeben: ich hab ihm ein Brettchen engebaut, was mehrere Potis trägt, damit ich den Regler mehr oder weniger im Betrieb justieren kann- das vereinfacht die Sache wesentlich.

Es ist noch keineswegs so, dass er nun immer völlig ruhig steht, ich benutze momentan zwei Sätze Regelparameter, bei Abweichungen von bis zu nem halben Winkelgrad (der Mpu gibt Resultate im Hundertstel Gradbereich) wird ein Satz Parameter benutzt, die die Regelung sanfter arbeiten lassen-wird die Abweichung grösser, wird nen Regel-Gang hochgeschalten.
Den Tip habe ich im Arduino-Forum bekommen, ich meine, wenn der PID _perfekt_ justiert ist, braucht man es nicht, aber es macht die Geschichte halt robuster.

Das Batteriefach ist auch rausgeflogen- ich betreibe den XYZ-Way nun mit nem Racingpack aus meinen RC-Modellen, dass reicht bei den LEGO-Motörchen nen halben Tag, und ist in ner halben Stunde wieder voll.
Ich deke, in ein, zwei Tagen hab ich das Bürschlein so weit, dass er brav stillsteht, auf Befehl. Dann kann ich mich weiteren Dingen widmen, bin am überlegen, ob ich dem kleinen nicht einfach mal einen Infrarot-Sensor anstöpsele, dann kann ich ihn per Fernbedienung herumfahren lassen später.
Die RC-Anlage würd ich ihm ungerne anbauen, meine Empfänger tun gerade Dienst in anderen Modellen und die wirkliche RC-Version soll ja sowieso grösser werden.