Hallo,
danke schonmal für deine Antwort. Ich hatte extra noch nichts zu meinem Lösungsansatz geschrieben da ich die Erfahrung gemacht habe, dass wenn man im ersten Posting zuviel schreibt man die Leser erschlägt mit zuviel Text und es Antwortet keiner auf die Frage.
Zur eigentlich Frage ja das stimmt das ich die Winkel rausrechnen kann über den Gyro. Das erschlägt aber nur 2 der drei Achsen da ich nur die Neigung messen kann was ich dadurch nicht messen kann ist die Rotation um die nach unten gerichtete Achse (definiert als Z-Achse). Also wenn die Drohne ihre Blickrichtung ändert diese Rotation wird dann mit der Translation vermischt.
hier mal mein Ansatz bis jetzt:
U=(cos(a) *x-sin(a) *y)-xi+Tx*f/z
V=(sin(a)*x+cos(a)*y-yi+Ty*f/Z

ggb:
U,V x,y Komponente eines Flow Vektors
xi,yi: Ausgangspunkt des Flow Vektors
f:Fokus


gesucht:
Tx,Ty: Translation
a: Winkel der Rotation um die Z-Achse
Z:Abstand des Aufgenommen Punktes in der Realen Welt zum Fluchtpunkt der Lochkamera

wie der Ansatz funktionieren soll:
Ich gehe von einem Lochkamera Modell der Kamera aus. xi,yi und U,V kann ich aus meinem Bild entnehmen. die Cosinus und sinus habe ich aus der Rotationsmatrix. Die 4 unbekannten kann ich durch ein lineares Gleichungssystem ermitteln das ich von 2 Flow Vektoren erhalte.

ein änlicher Ansatz wird auch hier beschrieben
http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/tea.../07-Motion.pdf

Aber bei diesem wird wenn ich es recht verstehe ab slide 19 davon ausgegangen das zwischen zwei bildern sich der Abstand Z ändert da so zwischen rotation und Translation getrennt werden kann. Soll heissen auf zwei nahe beieinander liegende Punkte wirkt die Rotation gleich die Translation in z aber nicht

so das war mein Ansatz in kürze
@Ranke wenn du mir hilfst nehm ich dich natürlich gerne auf in die Arbeit. Kann dir auch zum beweis die fertige Arbeit schicken