ich hab mit vielen Anworten gerechnet aber nicht mit so einer.
Vielleicht war deine Frage einfach etwas ungeschickt gestellt. Deine Eigenleistung käme besser zur Geltung wenn du alternative Lösungsansätze vorgestellt und zur Diskussion gestellt hättest.
Davon abgesehen ist mir deine Frage nicht ganz klar geworden. Du hast zwei Meßwerte (Winkel über Gyro und optischer Fluß). Du weißt aus der Geometrie, wie der Winkel den Fluß beeinflußt. Wenn du diesen Einfluß des Winkels vom Fluß subtrahierst sollte der Einfluß der translatorischen Bewegung übrig bleiben (Superposition). Das scheint mir das simple Prinzip zu sein, das mit Leben gefüllt werden will. Falls du meine Daten zwecks Zitierung brauchst, schick mir eine PM. Falls ich etwas Wesentliches übersehen habe, dann stelle es richtig, dann können wir das weiter diskutieren.