Die Arduino-Sprache (ne Mischung aus Java und C) finde ich für den Anfang doch ziemlich passend! Man kann sich schnell einarbeiten, alles ist leicht verständlich --> Erfolge stellen sich rasch ein.
Irgendwann kommt man halt an den Punkt, wo man merkt, dass die Arduino IDE und Sprache ihre Schwächen hat, hauptsächlich in der Geschwindigkeit. Für DigitalWrite() werden beispielsweise 52 Taktzyklen gebraucht, während die direkte Zuweisung der Portregister 2 benötigt.
Also: Anfangs mit Standard-Arduino beginnen, dann kannst du langsam die direkten "C-Befehle" (Portregister, Timer, usw) erlernen, die Arduino IDE unterstützt diese nämlich.
Dadurch kommt das Verständnis für die AVR-Chips und was dahintersteckt, das wird durch die extrem vereinfachten Arduinobefehle meist verdeckt...
Danach sollte der Umstieg auf C++ relativ leicht fallen