Allen ein Frohes Neues Jahr!

Hallo Robert,
Zitat Zitat von R2D2 Bastler Beitrag anzeigen
die Ausgabe ISR funtioniert super, nur die Eingabe scheint nun alles durcheinander zu bringen. Die Servos fahren auf Anschlag und reagieren nicht auf RC Eingaben. Beim Testen der Ausgabe-ISR mit den "alten" Eingabe-ISRs scheint sich das Zucken ganz minimal verbessert zu haben.
Das Fehler hat mich nicht schlafen lassen und mit dem neuen Jahr hat sich mir mindestens ein Fehler offenbart
Die Variablen für Impulslaenge müssen wieder als Word deklariert werden. Also in dem letzten Code diese drei wieder als Word deklarieren.
Code:
Dim Impulslaenge_1 As Byte
Dim Impulslaenge_2 As Byte
Dim Impulslaenge_3 As Byte
Die Hoffnung bei der µs/ns-Jagd ist, den Meß- und Ausgabefehler so gering zu kriegen, daß er unter die Ansprechschwelle der Servos fällt, also in die Totzeit fällt, so daß er sich nicht mehr rührt. Sicher vermeiden läßt er sich so wie bisher nicht.

Man könnte noch versuchen eine SW-Hysterese in der Hauptschleife unterzubringen. Da die Auflösung des Timer0 8µs ist, muß sich der Ausgabewert (Impulslaenge) eines Servos gegenüber dem vorherigen Puls um mindestens 16µs in die entgegengesetzte Richtung geändert haben, bevor es zur Ausgabe an den Servo kommt. Betrifft die Änderung 8µs die gleiche Drehrichtung wie vorher, könnte man diese unverändert weitergeben. Bedeutet natürlich einen etwas größeren Sprung bei Drehrichtungsänderung und ist noch nicht ganz durchdacht...

Auch wie Sauerbruch nochmal vorgeschlagen hat, die Eingänge nacheinander zu messen könnte Erfolg bringen - müßte man mal in Code umsetzen.

Letzer Ausweg: Drei µC mit ICP die drei Eingänge messen lassen und falls notwendig die Meßdaten zum einem Haupcontroller übertragen, bearbeiten und ausgeben oder gleich an Ort und Stelle bearbeiten. Bischen aufwändig und nicht so herausfordernd

Gruß
Searcher