Mehrere RC Signale einlesen und mehrere Servos ausgeben

[Searcher]

Du brauchst also keine Vorkehrungen zu treffen, ob der aktuelle Wert größer als der vorherige ist
If Empfangskanal_temp_aus(1) > Empfangskanal_temp_ein(1) Then ' Wert nur gültig wenn kein Timerüberlauf
Ob searcher das in ASM auch so umgesetzt hat, kann ich leider nicht beurteilen.

Hallo, die ASM Teile sollen eine 1:1 Umsetzung der entsprechenden Bascom ISRs sein; also keine Gültigkeitsüberprüfung. Falls der Timer überläuft würde das Ergebnis der Subtraktion negativ sein. Die Impulslaenge Variable ist vom Typ Word mit 16Bit wie auch TCNT1 16Bit, kann keine negativen Zahlen enthalten, "läuft mit über" und enthält dann den gewollten Abstand von Rc_signal_start und aktuellem Timerstand. Soll auch so in der ASM funktionieren.

@radbruch: Hab noch keine Zeit gefunden, mich in Deine Version reinzudenken.

Die ASM Teile könnten noch etwas optimiert werden, wenn die Push und Pop nur da stehen, wo sie wirklich gebraucht werden. Falls PIN high ist, spart man an der Stelle fast nochmal ca 1µs.

Mit der "Servoausgabe ISR" hab ich mich auch noch nicht beschäftigt

Gerade überlege ich, ob man nicht ein Polling in einer einzigen ISR zum Pulsmessen durchführen könnte.
Also irgendeiner der drei Interrupts tritt auf und in der einzigen ISR, die allen drei Interrupts zugeordnet ist werden dann alle drei Eingänge auf ihren Zustand gepollt und über Flagsteuerung Falschberechnungen verhindert werden. Keine Ahnung, ob das schneller werden könnte ...

Gruß
Searcher

Rc_eingang_1:
 $asm
   sbis pinb , 1                        'Skip next Instr if PINBx = 1
   rjmp pulslaenge1                     'Spring zur Berechnung von Impulslaenge
    push r17                             'Register auf Stack sichern
   in r17 , tcnt1l                      'Timer1 low Byte holen
   sts {Rc_signal_1_start} , r17        'Speichere Timer1 low Byte nach Rc_signal low Byte
   in r17 , tcnt1h                      'Timer1 high Byte holen
   sts {Rc_signal_1_start} + 1 , r17    'Speichere Timer1 high Byte nach Rc_signal high Byte
   pop r17                              'Register vom Stack zurückholen
   rjmp ende1                           'Springe zum Ende
  Pulslaenge1:
   push r16                             'Register auf Stack sichern
   in r16,sreg                          'Statusregister holen und halten
   push r17                             'Register auf Stack sichern
   push r18                             'Register auf Stack sichern
   in r17 , tcnt1l                      'Timer1 low Byte holen
   lds r18 , {Rc_signal_1_start}        'Hole Rc_signal low Byte
   Sub R17 , R18                        'Subtrahiere Rc_signal low Byte von Timer1 low Byte
   sts {Impulslaenge_1} , r17           'Speichere Resultat low Byte nach Impulslaenge low Byte
   in r17 , tcnt1h                      'Timer1 high Byte holen
   lds r18 , {Rc_signal_1_start} + 1    'Hole Rc_signal high Byte
   sbc r17 , r18                        'Subtrahiere Rc_signal high Byte von Timer1 high Byte
   sts {Impulslaenge_1} + 1 , r17       'Speichere Resultat high Byte nach Impulslaenge high Byte
   pop r18                              'Register vom Stack zurückholen
   pop r17                              'Register vom Stack zurückholen
   Out Sreg , R16                       'Statusregister zurückspeichern
   pop r16                              'Register vom Stack zurückholen
  Ende1:
 $end Asm
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