Hi Andy,
wie ich schon gesagt habe:
Soweit ich weiß, gibt es kein "fertiges" Programm, um den RP6 genau so wie den Asuro mit dem BT-Kit zu steuern.
Ich kenne aber die CD nicht, die mit dem BT-Set mitgeliefert wird.
Wenn du da ein Programm für den RP6 findest, dann poste es vielleicht mal hier.

Wenn nicht (und das ist ja wohl deine Frage), dann must du für den RP6 ein eigenes Programm in GCC schreiben, mit dem er über die serielle Schnittstelle gesteuert werden kann.
Aber (auch wie gesagt): Arbeite dich doch erstmal in die Demo-Programme des RP6 ein.