Naja, du brauchst ja nicht nur so ein Proportional-Ventil bzw. Servoventil, sondern auch noch Weg- bzw. Winkelsensoren, um die Gelenke vernünftig regeln zu können. Wir haben in der Uni auch mal die Kinematik von mit Linearaktuatoren angetriebenen Drehgelenken (also das, was man bei jedem Bagger hat) durchgerechnet, da kommen schon recht längliche Formeln heraus, die für eine präzise Regelung auch wichtig sind. Ansonsten sind für geregelte Pneumatik- bzw. Hydraulikzylinder auch Drucksensoren recht praktisch, da man so die Regelgüte gut verbessern kann, ist allerdings auch wieder ein ziemlicher Aufwand. Bist du dir sicher, dass du dich mit so einem Projekt nicht doch ein wenig übernimmst? Als Einstiegsprojekt kommt mir das jedenfalls doch ein ganzes Stück arg groß vor. Nagut, ich weiß auch nicht, was bei dir schon alles an Fertigkeiten vorliegen, aber so ein Projekt setzt schon einiges vorraus.