Guten Abend, vielen Dank für die Antwort zu so später Stunde.
Die Arm bzw. Segmentlängen hätte ich. Aber es geht mir ja erstmal nur um das Verstehen.
Bei nachvollziehen meiner kinematischen Kette und dem herausarbeiten der DH-Parameter aus den Koordinatensystemen taucht ja weiterhin der Fall d=0 und a=0 auf.
Damit setze ich voraus, dass die Elemente an der absolut identischen Stelle sitzen, was ja nicht der Fall ist. Aber nach Einhalten der Konventionen beim Einzeichnen der Koordinatensysteme sehe ich keinen anderen Weg.
Ist das überhaupt möglich?

Mit freundlichen Grüßen
Schewa