Atmega Timer problem

[Technik_Amateur]

Also als erstes habe ich das das langsamer drehen des Servos mit delay_ms ausprobiert mit erfolg.
Des weiteren hab ich das Programm nach den Tipps von Searcher angepasst.
Als nächstes habe ich jetzt mal versucht einen einen Timer für dieses delay_ms zu programmieren.
Wenn in die variable us_counter eine 1 geschrieben wird, soll das 1µs entsprechen (d.h. us_counter =1000 = 1000µs).
Kann das so funktionieren?

Eine Frage habe ich noch: Warum wird erst in der if-Abfrage (if (us_counter == 0)) der Wert von us_counter mit einem Wert beschrieben (us_counter = 1000; ) und nicht schon davor?

#define F_CPU 8000000UL
#include <avr/io.h>
#include <stdint.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdio.h>
#include "ADC.h"

ISR TIMER0_OVF_vect			//interrupt für timer 0
{
	if (us_counter > 0)		//wenn us_counter größer als 0 ist, dann...
	{
		us_counter--;		//us_counter-1
	}
}
int main(void)
{
     uint16_t	Servo_soll = 512, Servo_ist;
     volatile uint16_t us_counter;

     ADC_Init(); 					//ADC initialisieren
	
	//############################ TIMER1 Einstellen für PWM der Nachführung #######################################
	
	ICR1 = 19999;	 // ICR1 = 19999 als TOP-Wert, hier werden die 20ms gebildet (8MHz / 8 * (1 + 19999)) = 50Hz
	OCR1A = 1499; 	// OCR1A = 1499, Servomittelstellung, (8MHz / 8 * (1 + 1499)) = 666,6Hz = 1,5ms
	TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<WGM11); 		//clear OC1A on compare match, set at bottom (non-inverting)
	TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<WGM13) | (1<<CS11);	//WGM12,WGM13,WGM11 -> Mode14 -> Fast PWM, ICRn, set OCR1A at Bottom | prescaler = 8
	DDRD = (1<<PIND5); 			//PORTD pin 5 auf ausgang
	
	//############################ TIMER0 Einstellen für Millisekunden #######################################
	
	OCR0A = 3; 			//OCR0A = 3 als TOP-Wert festlegen
	TCCR0A = (1<<WGM01) | (1<<WGM00);		//Topwert = 3, CTC-Modus,bei overflow den Timer0 auf 0 setzen
	TCCR0B = (1<<CS00); 				//prescaler = 1 -> (8MHz/(2*1*(1+3))=1MHz = 1µs
	TCNT0 = 0;						
	TIMSK0 = (1<<TOIE0); 		//interrupts freischalten
	
	_delay_ms(2000);	 // kurz warten bis der Servo sich ausgerichtet hat
		
    while(1)
    {
		//########################################### Nachführung des Panels #######################################
		if (us_counter == 0)
		{
			us_counter = 1000;
			//_delay_ms(1);				//der Motor brauch 2s um sich um 180° zu drehen -> (2000 schritte und je schritt 1ms)
			Servo_ist = ADC_Read(1);	//ADC kanal 1 auslesen und in die variable adcwert_1_LDRs speichern
			if (Servo_ist != Servo_soll)	//Wenn der ADC-Wert der LDRs nicht mit dem Servo_soll Wert von 512 überein stimmt, dann...
			{
				if (Servo_ist < Servo_soll && OCR1A > 600)	//Wenn der ADC-Wert kleiner ist als 512 und 0,6ms noch nicht erreicht sind...
				{
					OCR1A = OCR1A--;			//verringere OCR1A um 1
				}
				if (Servo_ist > Servo_soll && OCR1A < 2600)	//Wenn der ADC-Wert größer ist als 512 und 2,6ms noch nicht erreicht sind...
				{
					OCR1A = OCR1A++;			//erhöhe OCR1A um 1
				}
			}
		}
    }
}

Gruß

Technik_Amateur