Sehe es in beiden Punkten so wie Geistesblitz. Ich habe es damals bei meinem Hexa so gemacht, dass es eine Funktion gab, die über eine einfache Geradengleichung die gewünschte Stellung in Grad (hab seinerzeit aus Gründen der Anschaulichkeit nicht in Radiant gerechnet) in den Ansteuerungswert für den Timer umrechnet, über den der Puls für den Servo erzeugt wird. Der Funktion wurde neben der gewünschten Position die Servonummer übergeben, mittels derer aus einem Array die Parameter für die Geredengleichung geholt wurden. Die Parameter habe ich einfach empirisch ermittelt, nachdem das System zusammengebaut war. Durch den y-Achsen-Abschnitt der Geradengleichung wird dann der Nullpunkt eingestellt. Das entspricht natürlich dem, was Geistesblitz vorgeschlagen hat. Die mechanisch unterschiedlichen Beine würde ich auch versuchen in die IK einzubeziehen, wenn es nicht möglicht ist, genauer zu fertigen.

Gruß
Malte