Das direkteste wäre ja, einen festen Versatz auf das jeweilige Servosignal zu addieren. Wenn du also 1,5ms vorgibst (wo ein Servo eigentlich seine Mittelstellung haben sollte), er aber bei zB. 1,4ms in der Mitte steht, rechnet man einfach noch einen Versatz von -0,1ms rauf. Kommt aber auch drauf an, womit du die Servos ansteuerst und was für Daten das zu futtern haben will. Wie groß der Versatz sein muss, muss man dann für jeden Servo experimentell ermitteln.

Bei den Beinlängen hilft wohl nur genaues fertigen bzw. so fertigen, dass man noch die Möglichkeit hat, die Länge durch die Servobefestigung in kleinem Rahmen verändern zu können, zB. mit Langlöchern. Alternativ möglichst genau die Segmentlängen messen und mit denen in der IK arbeiten, allerdings musst du dann wirklich jedes Bein einzeln berechnen lassen.