CD-SPINDEL HEXAPOT RPI-Power

[Podi]

So, inzwischen läuft er auch, fast so wie er sollte. Über einen Terminal am iPad kann ich ihn auch schon einfach am iPad steuern.

Da die Beine aber handgearbeitet sind und die Servos an der Hüfte nur mit Klebeband und Gummibändern befestigt sind, variieren die Beinmaße. Auch sind die Positionen der Servos leicht verschieden, da muss ich mir mal die zeit nehmen und die Beine vermessen und Korrekturwerte ins Programm einbinden. Momentan läuft er immer eine leichte Rechtsdrehung.
Oder wie macht ihr das mit den ungenauen Servos? Bzgl. Abweichende nullpositionen?

[Geistesblitz]

Das direkteste wäre ja, einen festen Versatz auf das jeweilige Servosignal zu addieren. Wenn du also 1,5ms vorgibst (wo ein Servo eigentlich seine Mittelstellung haben sollte), er aber bei zB. 1,4ms in der Mitte steht, rechnet man einfach noch einen Versatz von -0,1ms rauf. Kommt aber auch drauf an, womit du die Servos ansteuerst und was für Daten das zu futtern haben will. Wie groß der Versatz sein muss, muss man dann für jeden Servo experimentell ermitteln.

Bei den Beinlängen hilft wohl nur genaues fertigen bzw. so fertigen, dass man noch die Möglichkeit hat, die Länge durch die Servobefestigung in kleinem Rahmen verändern zu können, zB. mit Langlöchern. Alternativ möglichst genau die Segmentlängen messen und mit denen in der IK arbeiten, allerdings musst du dann wirklich jedes Bein einzeln berechnen lassen.

[malthy]

Sehe es in beiden Punkten so wie Geistesblitz. Ich habe es damals bei meinem Hexa so gemacht, dass es eine Funktion gab, die über eine einfache Geradengleichung die gewünschte Stellung in Grad (hab seinerzeit aus Gründen der Anschaulichkeit nicht in Radiant gerechnet) in den Ansteuerungswert für den Timer umrechnet, über den der Puls für den Servo erzeugt wird. Der Funktion wurde neben der gewünschten Position die Servonummer übergeben, mittels derer aus einem Array die Parameter für die Geredengleichung geholt wurden. Die Parameter habe ich einfach empirisch ermittelt, nachdem das System zusammengebaut war. Durch den y-Achsen-Abschnitt der Geradengleichung wird dann der Nullpunkt eingestellt. Das entspricht natürlich dem, was Geistesblitz vorgeschlagen hat. Die mechanisch unterschiedlichen Beine würde ich auch versuchen in die IK einzubeziehen, wenn es nicht möglicht ist, genauer zu fertigen.

Gruß
Malte

[Podi]

Der Oberschenkel und der Unterschenkel sind eigentlich genau genug gefertigt. Nur ist der servo für den Oberschenkel auf das Servohorn an der Hüfte geklebt, das ist relativ ungenau, bin am überlegen ob ich das nochmal anfasse und mir da noch teile fertige.

Ich bin mir am überlegen ob ich mir ne cfg-file anbinde um das ganze einfacher zu konfigurieren mache ohne das ich das Programm anfassen muss, hast du oder jemand anderes in c damit Erfahrung?

Edit: ja ich denke auch das ich empirisch die Parameter ermitteln muss, hoffte nur das mir jemand einen einfacheren weg zeigt

[malthy]

Edit: ja ich denke auch das ich empirisch die Parameter ermitteln muss, hoffte nur das mir jemand einen einfacheren weg zeigt

Ist ja eigentlich nicht so wild. Wenn ich es richtig in Erinnerung habe, habe ich einfach für jeden Servo drei Punkte per Hand angefahren, Mitte und +/-90° (oder auch +/-45°). Das hat dann von der Genauigkeit genügt um da eine Gerade reinzulegen und damit zu arbeiten.

Gruß
Malte