Das Senden von US Pulsen sollte vergleichsweise wenig Leistung benötigen, deutlich weniger als Sende von IR-Signalen. Anders wäre das nur wenn man einen Lautsprecher nutzen will. Der Fall 3) mit dem Senden von den Baken an den Bot (die Bots) wäre dann eher so, das ein Senden Angefordert wird, und dann alle Baken der Reihe nach Senden, das ganze ggf. 2 oder 3 mal wiederholt. Das Signal könnten dann alle Bots parallel aufnehmen. Der Vorteil wäre dabei, dass der Bot bereits die Zeiten misst und das Ergebnis nicht noch erst übertragen werden muss. Die IR Übertragung beschränkt sich dann auf die Zeitmarken zu den US Pulsen.

Beim Fall 2. (US vom Bot zu den Baken) muss man die Baken auch nicht unbedingt einzeln adressieren. Die Baken können den US Puls Unabhängig empfangen, nur beim Senden des Ergebnisses muss man ggf. durch Verzögerungen darauf achten das nicht 2 Baken gleichzeitig das Ergebnis senden. Dabei wäre ich eher dafür nur die Zeiten zu senden - die Berechnung der Position kann man dann auf dem Bot machen - damit wird man dann vor allem unabhängig davon wie viele Baken Antworten, und die Baken müssen nicht noch die Werte zusammenfügen. Das einzige ist das der Bot noch die Position der Baken braucht, aber die sollte nicht nicht so oft ändern. Bei den Baken wird es vermutlich darauf hinauslaufen das man je Position einen eigenen µC hat. Mit einem µC mehr als Postionen zu versorgen wäre ggf. interessant um Strom zu sparen (nicht so sehr um µCs zu sparen), denn man muss dann nicht an jeder US Empfangsposition auch IR Sender / Empfänger in alle Richtungen haben. Die Kabelverbindung ist dann mehr etwas um IR Kommunikation (insbesondere Strom) zu sparen. Für den Anfang würde ich aber pro Postion von 1 µC, 1 US Empfänger, ca. 2-4 IR Empfängern und etwa 3-8 IR Dioden ausgehen. Der nächste Schritt wäre dann ggf. ein 2. US Empfänger am selben µC und ohne zusätzliche IR Komponenten. Wie viele IR Sender bzw. Empfänger man nutzt ist ohnehin ggf. variabel, je nach Aufstellungsort der Bake (in der Raummittel viele, in einer Ecke eher weniger) - das wäre eine Sache die man ggf. per Jumper oder Software einstellen sollte, auch wenn ein IR Sender gegen die Wand nur mehr Stromverbrauch bedeutet aber noch nicht stört.

So hoch sollte der Stromverbrauch der Baken nicht sein. So grob geschätzt etwa 2-3 mA für 2-3 IR Empfänger um den nötigen Raumwinkel abzudecken, vielleicht 1-2 mA für den den µC und anderes im Ruhezustand. Für eine Messung kommt man dann vielleicht noch mal auf 50 ms mit 10 mA für den US Empfänger und vielleicht 20 ms mit 500 mA für den IR Sender. Bei einer Messung jede Sekunde wäre das auch nur noch einmal rund 10 mA im Mittel. In der Summe wären das weniger als 20 mA - damit könnte man mit 4 AA Akkus oder Batterien noch einige Tage auskommen, bzw. man hätte einiges an Reserve etwa für mehr IR Sendeleistung oder ggf. 2 oder mehr Baken aus einem Satz Akkus. Wenn man sich Anstrengt könnte man ggf. auch da noch sparen, etwa indem nur dahin gesendet wird wo auch empfangen wurde und ggf. je nach Abstand auch weniger stark gesendet wird - den Abstand zum Bot kennt die Bake ja.

Ob der Bot gerichtet sendet, oder in alle Richtungen ist dabei egal - das kann jeder halten wie er will, ggf. sogar gemischt mit 1 Bot der Rundum sendet und einer gerichtet. Gerichtet muss man dann ggf. damit Leben das einige Baken das Signal nur über ein paar Ecken empfangen - da braucht man dann ggf. eine nicht ganz triviale Fehlererkennung, denn auch das IR Signal kann man ggf. indirekt per Streuung empfangen. Für die billigen US Module könnte sich das Problem ergeben, dass man gerichtet ein sehr hohe Leistung hat, und so auch noch die 2. oder 3. Refelxion mitbekommt.