@Rabenauge wenn ich dich richtig verstanden habe, dann hattest du die Idee von einzelnen Baken, die einen eigenen µC haben und jede einzelne dem Roboter auf Anfrage mitteilen welchen Abstand der Roboter zu ihnen hat.

Die anderen, wenn ich es richtig verstanden habe, wollten eine Bake mit Satelliten, die Bake überträgt die Entfernungen des Roboters zu allen Satelliten an den Roboter. Der Roboter hätte in diesem Fall einen Rund um sender für US und für IR (wie gelöst ist im Moment ein anderes Problem), die Bake hat eine Auswertelektronik (µC) und Bake und Satelliten haben jeweils US und IR Empfänger.
Der Roboter sendet IR und US ab und die Satelliten nehmen es auf und die Bake errechnet die Entfernungen und Überträgt sie zum Roboter (Komunikationssystem: Verschiedene Ideen)

Grüße
Thorben