Ich will ggf. (darauf liegt eigentlich sogar der Schwerpunkt) mit _einer_ einzigen Bake auskommen können.
Aber so, dass mans erweitern kann (wie ich schon sagte, mal eben ne Handvoll Baken als "Weidezaun" benutzen können.
Letzteres ist mehr oder weniger das, worum es euch geht.

Ersteres ist mit ner reinen IR-Bake praktisch kaum machbar: sie muss dann ja ringsrum senden können, und der Roboter kann _nicht_ wirklich die Entfernung feststellen. Sowas klappt z.B. als Ladestation (wenn er drauf ist kann er das ja anders detektieren), mir aber würd er dann regelmässig in die Haxen fahren.
Also _brauchts_ ne vernünftige Entfernungsmessung einfach (nebenbei bietet die bei mehreren Baken weitere mögliche Szenarien, beispielsweise eine im Bot abgelegte Umgebungskarte, mittels der er jederzeit seinen Standort finden kann usw.)
Damit ist Version 1 raus.

2. dürft genau das sein, was ich die ganze Zeit rede. Warum nöchte ich die Baken nicht per US senden lassen?
Weils mehr Strom braucht. Sicher: die Masse ists auch nicht, aber ich will versuchen, den grossen Bot später auf möglichst lange Betriebstzeiten auszulegen, blöd, wenn dann die Baken vorher schlapp machen- Netzteil für die Baken ist für mich _keine_ Option.
Letzten Endes aber würd auch _das_ (das US-Senden) gehen. Macht aber eventuell die Bake wiederum grösser, und die muss dann auch US ringsum senden können.
Ich möchte zumindest eine so klein wie möglich haben, eben, um sie mir wie nen Stift (zugegeben, soo klein wirds auch nicht, aber für viel mehr seh ich auch keine Notwendigkeit) an den Gürtel hängen zu können.

für 3. sehe ich keinerlei Vorteile: auch dann nicht, wenn es mehrere Roboter gibt. Die Entfernungsmessung muss sowieso individuell ausgelöst werden: Bot ruft Baken, sucht sich eine aus und fragt dann: wie weit isses zu dir? Das geht auch mit mehreren, wenn ein und dieselbe Bake von mehreren Robotern angesprochen wird, kann sie immer noch die nächsten warten lassen.
Schlecht wärs hier, wenn mehrere Baken zeitgleich antworten (weil mehrere von verschiedenen Robotern angesprochen werden zur selben Zeit), dann müsste die US-Schiene auch noch moduliert werden, um auch dort die Baken unterscheiden zu können-> unnötig.

Ja zugegeben: die Drehung des Bots (oder auch eines Sensors) ist etwas langsam. Andererseits sparts einiges an technischem Aufwand. Es ist ja nicht damit getan, ein ganzes Array an "Antennen" (sei es IR oder US) zu montieren, es muss ja auch noch angeschlossen&programmiert werden.
Und: ihr redet vom RP6- so kompliziert isses auch nicht, den mal eben auf dem Punkt zu drehen oder?
Ich würde betreffs Ultraschall halt einfach die Möglichkeit offen lassen, da nen ganzen Ring von zu installieren, aber eben ggf. mit einem -drehbar- auskommen wollen.
Wenn man die, auch schon vorgeschlagene Möglichkeit, den Schall mittels kegelförmigem Reflektor noch dazu nimmt, brauchts das gar nicht mehr, da man per US gar keine Richtungsangabe benötigt!
Das drehen (schwenken, wie auch immer) ist ja nur nötig, wenn die Baken US-passiv sind. Dann (und nur dann) muss der Roboter halt in Richtung der Bake quäken.Ich selber find die Lösung mit dem Schall-Kegelreflektor nicht so gut: ich schätze, das wird mechanisch etwas empfindlich, aber für drinnen, warum nicht.

Was man meiner Meinung nach nicht braucht ist eine allzu präzise Richtungsortung denn: das Ganze geht immer kegelförmig (je weiter weg, umso breiter der Empfangsbereich). Schon bei 90Grad Öffnungswinkel _kann_ ich die Bake sehr genau finden, weil auf kurze Entfernung da nur noch nen paar Zentimeter übrig bleiben.
Zudem lassen sich, wie ich schon sagte, die einzelnen Erfassungsbereiche noch überlappen, und ich hab die doppelte Auflösung (spricht der linke an, der rechte, oder beide).
Das funktioniert, ich mach das grade (noch testweise, aber die Tage ernsthaft) bei einer anderen Geschichte. Klappt gut, wie es aussieht.