IR-bake

[RolfD]

Mein Problem?

so wissenschaftlich und kompliziert wie möglich

So ein durchgeknallter Quatsch! Was bitte ist an der Methode, ein Schallimpuls ab einem Blitz zu messen wissenschaftlich oder kompliziert? Sowas bringt man jedem Kind beim Gewitter mit zählen bei..
Begründe doch bitte mal, wie dein Bauvorschlag zur Bake mit einem SR04 funktioniert. Ich möchte zumindest sehen, in wie weit dein Bauvorhaben in die gesteckten Eckdaten passt bevor ich was nachbauen soll. Statt von 2 Leuten zu schreiben "ich peil das hier alles nicht, ich fummel mir selbst was zusammen" ... wäre es hilfreicher mal zu sagen was nicht verstanden wird. Da kann man dann auch drauf eingehen. Aber vielleicht kauft ihr euch erst mal nen Elektronik Experimentierkasten von Kosmos und lernt "urdeutsch" die Elektronik Grundlagen statt sr04 Module wie Lego zusammen zu stecken!

Ich wusste auch nicht, das strukturiertes Arbeiten mit der Nationalität zusammen hängt aber wenn du den Zusammenhang herstellst, wirst du es ja wohl wissen...
Der Projektleiter hat kein Bock auf das Projekt, nen Klugscheisser labert ohne jede Umsetzung von Kritik bzw. Hinweisen 90% Müll und der nächste meint absolut Ahnungslos mit Begriffen wie "Urdeutsch" rumwerfen zu müssen...

Ne tut mir leid... ich bin aus dem "Projekt" raus. Mit der Mannschaft hier wäre es nen Wunder, wenn mehr als 3 Leute überhaupt eine LED zum leuchten kriegen wobei einer schon damit zufrieden war (Bake 1.0) ... wenn ihr das anders seht, baut doch einfach ohne mich weiter Viel Erfolg

[Rabenauge]

So ein durchgeknallter Quatsch! Was bitte ist an der Methode, ein Schallimpuls ab einem Blitz zu messen wissenschaftlich oder kompliziert? Sowas bringt man jedem Kind beim Gewitter mit zählen bei..

Genau diese Methode schlug ich vor. Gast du meinen Beitrag dazu überhaupt gelesen?

Ok, ich mache mir die Mühe gerne noch mal.
Ich sagte: die Baken müssen transportabel sein (möglich, dass das nicht jeder braucht, ich aber schon).
Damit sollten sie so wenig Strom wie möglich verbrauchen also

-kommt in die Bake lediglich ein US-Empfänger
Vorteile: man braucht nur einen Sender und es gibt bei mehreren Baken keinen Ultraschall-Müll. Und das ohne viel Programmieraufwand
Dass die SR-04 als reine Empfänger nicht ohne weiteres taugen, hatten wir schon, aber ich sehe noch immer _nichts_ was gegen so ein Ding im Roboter spricht? Nen reiner Sender würde genügen aber: gibts den, für nen ähnlichen Preis??
Ich gehe sogar soweit, das Ding im Roboter _auch_ für andere Zwecke (Hinderniserkennung etc.) nebenher benutzen zu können/wollen.
-der Roboter braucht _keinen_ Rundum-Sensor für Ultraschall!
Er kann sich nämlich drehen-oder auch nur den Sensor drehen, das kann jeder bauen wie er will.

Synchronisiert wird, wie du _auch_ vorschlugst (ich ebenfalls) per Lichtblitz. Darüber sollte auch die restliche Kommunikation laufen, denn es ist einfach schneller (hab nix gegen Tempo, wenn es sich praktisch nebenher ergibt).

Die Bake braucht für Infrarot lediglich _einen_ Sender (ausreichend kräftig), und auch nur _einen_ Empfänger- sie muss nicht wissen, aus welcher Richtung der Roboter kommt. Dann nämlich muss sie auch entsprechend aufgestellt sein, sonst machts keinen Sinn.

Der Roboter verfügt über IR-Sender rundum, und über mehrere IR-Empfänger, die kreisförmig angeordnet sind.

Vorgehen: Roboter sucht Bake, also sendet er rundum nen kräftigen Lichtblitz(der natürlich moduliert sein sollte). Die Bake(n) registriert das, und alle Baken, die den Blitz empfangen haben, antworten nun.
Da der Roboter aufgrund seiner IR-Empfänger die Richtung grob weiss (ich halte da ne Auflösung von etwa 30 Grad für ausreichend, also soo viele braucht man gar nicht), kann er sich _jetzt_ ne Bake aussuchen, und die gezielt ansprechen.
Es wird nun die Entfernung per US ermittelt und schon kann er die Bake ansteuern. Je näher er kommt, umso schmaler wird der Kegel, in dem er sie empfängt, womöglich reichen da sogar noch weniger IR-Empfänger.
Bei Bedarf kann er in der Zwischenzeit durchaus auch mit den anderen Baken kommunizieren.

Das war das, was ich vorschlug (fanden zu der Zeit einige auch gut)- und was stört dich daran?

Das System ist fleibel denn, es funktioniert auch unter unbekannten Bedingungen: beispielsweise kann ich die Baken als "Pfad" anordnen, und den Roboter so von A nach B lotsen (theoretisch soger über grössere Entfernungen), ich kann die Baken an beliebigen Orten (Nachbars Garten, oder mein Keller) aufstellen als virtuelle Grenzlinie, ich kann mir eine der Baken an den Gürtel hängen, und sie so als virtuelle Leine benutzen...
Und all das mit ziemlich kleinem Aufwand, da zu den B aken nix zu ist- die dürften preislich bei nem Zwanziger pro Stück landen- von der Stromversorgung vielleicht abgesehen.
Meine würd ich mit nem kleinen Akku versehen, die dann auf dem Roboter sogar wieder aufgeladen werden könnten-um die Baken möglichst klein halten zu können. Aber das ist schon ne "Erweiterung", die sicher nicht jeder braucht.

Sag mir, was daran _nicht_ gut sein soll...und _warum_ nicht.

[Besserwessi]

Das Beschriebene System klinge schon sehr plausibel und sollte funktionieren. Als ganz kleine Abweichung würde ich eher die grobe Richtung über die IR Sender am Bot bestimmen, als über die IR Empfänger. Das kommt einfach daher, das die Empfänger einen großen Winkel haben (z.B. +-50-70 Grad), bei den IR Sendedioden hat man dagegen eher schmale Winkel (3 Grad ... 40 Grad je nach Type), Auch sind die Sendedioden billiger (ca. 30 Cent) als mehr Empfänger ( ca. 1 EUR) . Beim Winkel kann man bei den Diode auch mischen: z.B. Schmale nach vorne, und eher breite nach hinten zur Seite. So kann man zumindest nach Vorne die Richtung auch relativ genau bestimmen, ohne das man sehr viele Dioden braucht. Wichtig ist halt das man den Bereich abdeckt, den man auch mit dem Ultraschall ansteuert. Da hat man gerichtet hat etwa +-15 Grad (also eher Schmal) oder halt mit Reflektor auch rundum.
Ein reiner Sender ist relativ einfach: halt Wechselspannung an den Sendetransducer. Für den Bot kann man aber auch ruhig ein komplettes Modul spendieren : Zumindest in der gerichteten Variante kann man den zusätzlichen Empfänger auch gut gebrauchen für den Bot.

[Rabenauge]

Das mit dem IR und der Ortung: dort fehlts mir einfach noch an praktischer Erfahrung.
Wenn du sagst, so rum ists besser- ok, glaub ich eben.
Ich ging davon aus, dass (dort kenne ich das Prinzip so bissel) die Battlesysteme in Modellpanzern (funktionieren auch mit Infrarot) eben die Richtung erkennen, aus der der Gegner "geschossen" hat. Die Dinger senden aber _nur_. Also ists der Empfänger, der die Richtung erkennt. Allerdings werten das nur wenige Systeme wirklich aus (die ganz einfachen werten die Richtung z.B. gar nicht), und allzu genau kommts auch nicht drauf an da- wenn die wissen "vorne, hinten, seitlich" reicht das. Bisschen genauer hätten wirs wohl schon gerne.
Problematisch aber stell ich es mir vor, die Sendedioden zu justieren: idealerweise sollten die Bereiche, die jede abdeckt, sich zum Teil mit den Nachbarbereichen überdecken (ergibt ne höhere Auflösung, oder?). Das muss dann ganz schön genau aufgebaut werden.

[RolfD]

Genau diese Methode schlug ich vor. Gast du meinen Beitrag dazu überhaupt gelesen?

ja hab ich...

Ich sagte: die Baken müssen transportabel sein (möglich, dass das nicht jeder braucht, ich aber schon).
Damit sollten sie so wenig Strom wie möglich verbrauchen also

Definiere bitte mal "transportabel".. Unter 25 Kg oder was meinst du damit?
Ich sprach in meinem Vorschlag von EINER Bake mit der Logik drin und bis zu X mit Kabel angeschlossenen Satelliten die je ein US-Empfänger, ein IR-Sender (DIODE) und ein IR Empfänger enthalten.
Was ist daran nicht Transportabel? Sind wir immer noch bei der Begriffsklärung was eine Bake bzw. was ein Satellit ist? Ich verweise da noch mal auf meinen Beitrag, den Dirk netter Weise gerettet hatte!

-kommt in die Bake lediglich ein US-Empfänger

Und wie erfährt die Bake von dem IR-Blitz?

Vorteile: man braucht nur einen Sender und es gibt bei mehreren Baken keinen Ultraschall-Müll. Und das ohne viel Programmieraufwand

Da der RP6 das US-Signal wie auch das IR Signal aussendet und nur der jeweilige Satellit ein US-Signal und eine der Satelliten ein IR Impuls erkennen muss, gibts da keinen "Ultraschall-Müll" solange man nicht mit 130 Dezibel sendet... auch da verweise ich auf meinen Beitrag. Der aktive Messzeitraum liegt übrigens auch nur im Millisekundenbereich da sonst die Reichweite des US Signals signifikant überschritten wäre. Man kann sich das ganze US-Gebemsel sparen und mit einem Piezo-Hochtöner und ein paar Elektret-Micros das gleiche erreichen. Auch darüber hatte ich schon ausführlich geschrieben.

Dass die SR-04 als reine Empfänger nicht ohne weiteres taugen, hatten wir schon, aber ich sehe noch immer _nichts_ was gegen so ein Ding im Roboter spricht? Nen reiner Sender würde genügen aber: gibts den, für nen ähnlichen Preis??

Ist ja auch ein uC-gesteuerter Reflexsensor und keine passive US-Kapsel... wie kommt man eigentlich auf das schmale Brett, das ein Reflexsensor geeignet wäre fremde Impulse aufzuzeichnen wo deren Störsicherheit.. und nichts anderes als Störungen sind fremde Impulse ... extra ausgefiltert werden? Wer hat dir diesen Schwachsinn eigentlich erzählt? Hättest du mein Post gelesen, wüstest du das es Ultraschallfähige Hochtöner für 5 Euronen beim großen C gibt! Und ein SR08 wäre eine deutlich bessere Inwestition gewesen wenns um Hinderniserkennung geht. So viel zum Thema Billig und Preiswert.

Ich gehe sogar soweit, das Ding im Roboter _auch_ für andere Zwecke (Hinderniserkennung etc.) nebenher benutzen zu können/wollen.
-der Roboter braucht _keinen_ Rundum-Sensor für Ultraschall!

Da stimme ich dir mal zu.. es wäre schön, wenn man einen lokal montierten US-Reflexsensor am Bot in der Bake-Geschichte mitnutzen kann.... wie ich ebenfalls schon angedeutet hatte... das wird aber leider nicht zuverlässig gehen! Und zwar weil US-Kapseln eine extreme Focussierung haben... wie oft soll ich das noch schreiben? Das bedeutet logisch.. der Bot müsste sich erst auf ein US-Empfänger zu drehen damit der Empfänger den Impuls zuverlässig erkennt! Etwas unpraktisch oder nicht?

Er kann sich nämlich drehen-oder auch nur den Sensor drehen, das kann jeder bauen wie er will.

Siehe vorherigen Quote... das wäre ein Nachteil und kein Vorteil! Der Bot weis nämlich normal nicht wo die US-empfänger stehen.. also müsste er sie "suchen" und dazu bräuchte er ständig Rückmeldungen von der Bake... wärend er (irgend)einen Sateliten sucht soll er also mit der "Bake" reden und Feedbacksignale verarbeiten?
Du kommst um einen rundum sendenden US-Geber nicht rum und ich finde es gewagt, mal eben zu behaupten das man kein Rundumsender braucht .. ohne dir klar zu machen was der genaue Ablauf dahinter ist!

Die Bake braucht für Infrarot lediglich _einen_ Sender (ausreichend kräftig), und auch nur _einen_ Empfänger- sie muss nicht wissen, aus welcher Richtung der Roboter kommt. Dann nämlich muss sie auch entsprechend aufgestellt sein, sonst machts keinen Sinn.

Wie will ein Bot, der seinen Weg abfährt und dabei nicht auf die Bake ausgerichtet ist, denn erfahren wie seine Position ist? Willst du das IR-Licht um Ecken lenken? Ne also hier wird es dann echt abstruß!

Der Roboter verfügt über IR-Sender rundum, und über mehrere IR-Empfänger, die kreisförmig angeordnet sind.

Achso.. die IR-Units die du bei den Sateliten einsparst willst du nun an den Bot hängen? Siiinvoll..... super...

Vorgehen: Roboter sucht Bake, also sendet er rundum nen kräftigen Lichtblitz(der natürlich moduliert sein sollte). Die Bake(n) registriert das, und alle Baken, die den Blitz empfangen haben, antworten nun.
Da der Roboter aufgrund seiner IR-Empfänger die Richtung grob weiss (ich halte da ne Auflösung von etwa 30 Grad für ausreichend, also soo viele braucht man gar nicht), kann er sich _jetzt_ ne Bake aussuchen, und die gezielt ansprechen.
Es wird nun die Entfernung per US ermittelt und schon kann er die Bake ansteuern. Je näher er kommt, umso schmaler wird der Kegel, in dem er sie empfängt, womöglich reichen da sogar noch weniger IR-Empfänger.
Bei Bedarf kann er in der Zwischenzeit durchaus auch mit den anderen Baken kommunizieren.

Du hast da was ganz entscheidendes nicht kapiert! Nicht der Bot soll die Bake suchen, die Bake soll dem Bot sagen wo er ist!!! Jederzeit, egal wie er ausgerichtet ist und egal wie schnell er unterwegs ist. Der Bot ist das Gewitter ... und 3 Leute (Sateliten messen zählen den IR Blitz und "Knall" an...) um dann (in der Bake gerechnet) sagen zu können wo der Bot sich befindet. Da muss nix moduliert werden... Was verflucht ist daran so schwer zu verstehen? Wer hat das Gerücht in die Welt gesetzt, das ein Bot sich zur Positionsbestimmung oder Kommunikation erst irgendwo hin drehen muss? Gehts denn noch komplizierter?

Aber deswegen ist auch jede weitere Diskussion sinnlos hier...

Sag mir, was daran _nicht_ gut sein soll...und _warum_ nicht.

[/QUOTE]

Du hast schlicht und einfach nicht kapiert, was ein System erledigen muss, wenn es eine 2D-Ortung vornimmt. Ich empfehle auch dringend noch mal nachzulesen was "triangulieren" bzw. Trilateration bedeutet!!!
Aber ist ok... ich wollte es nur nicht unbeantwortet lassen. Ich bin trotzdem raus.
Gruß

[Rabenauge]

Ok- das reicht. Offenbar mag hier _jemand_ meine Anmerkungen nicht- is ok.

Entweder _ich_ bin hier raus- und zwar ab sofort- oder Rolf!
Ganz so nötig hab ichs dann auch wieder nicht....sorry für die anderen.

[Besserwessi]

Der Ultraschall per Lautsprecher / Mikrofon im etwa 25 kHz Bereich selber aufzubauen, ist schon anspruchsvoll auf der Empfängerseite und die Senderseite auch relativ groß und leistungshungrig. Da es wohl auch mit dem US Kapseln und Reflektor geht sehe ich dafür keinen wirkliche Grund. Die US Kapseln sind halt günstig, klein, sparsam und haben schon die erste Filterung mit drin. Den Weg über Mikrofon würde ich erst gehen falls es wider erwarten mit den US Kapseln nicht funktioniert die Position genau genug (Fehler um ganze Perioden) zu bestimmen.

Der Weg mit dem gerichteten US Sender ist wegen der nötigen Drehung nicht Jedermanns Sache - den Einwand kann ich verstehen. Ich sehe da aber auch kein echtes Hindernis, sondern halt ein etwas umständliche Handhabung. Mit einem extra Servo für das Drehen bliebe der Nachteil bei der Handhabung in Grenzen. Langsamer bliebe der Teil aber immer noch. Der Hardware-Aufwand für das finden der Richtung ist klein: im Minimalfall einfach nur 1 zusätzliche IR LED am Bot mit relativ kleinem Öffnungswinkel. Der Nachteil bei der Richtungssuche ist vor allem das es Zeit kostet. Wenn es mit Rundum Ultraschall von der Intensität nicht ausreicht, hätte man die gerichtete Version noch als Backup, bzw. dann für große Entfernungen. An den Baken selber würde sich ja nichts ändern.

Irgendwie gehen auch die Ziele der bake hier etwas auseinander: Mit dem Ungerichteten Ultraschall und IR bekommt man mit 3 (ggf. auch 2) Baken eine Postionsbestimmung, aber noch keine Richtung - die Richtung gibt es erst nach Bewegung des Bots - das ist wohl so etwa RolfDs Ziel.
Das andere Ziel, etwa ganz vom Anfang war vor allem die Richtungsbestimmung und nur sekundär auch den Abstand - im Einfachen Fall einfach um den Weg nach Hause zu finden. Das sind verschiedene Wege. Um die Richtung ohne Vorwärtsbewegung zu gekommen geht es halt per "gerichtetem" IR Signal - wobei das wegen der Fehlenden Amplitudeninformation von den fertigen IR Empfängern auch nicht so einfach ist. Für eine grobe Richtung (z.B. +-5 Grad) sollte es aber gehen. Mit der groben Richtungsinformation könnte man dann auch den US gerichtet haben.

Es gibt halt verschiedene Möglichkeiten je nach gewünschter Anwendung. Möglich wäre etwa:
1) reine IR Baken, und IR Teil auf dem Bot zum drehen. Damit könnte man die Richtung und über Triangulation (Winkel vom Bot zu den Baken) auch in Grenzen die Position bekommen. Hierbei wird man um eine unabhängige Drehung der Sensoren kaum herum kommen. Je nach Aufbau wären etwa 10 Sekunden für eine volle Triangulation realistisch. Nur eine Richtung zu halten ginge schneller. Wegen der IR Streuung ist das System aber nicht so trivial wie es aussieht - vor allen weil die TSOP keine Amplitudeninformation liefern.
2) IR/US Baken, ungerichtet (egal ob 22 kHz oder 40 KHz): hier bekommt man relative schnell (z.B. 1 Sekunde) eine Postionsbestimmung über die Abstände, und über die Bewegung dann die Orientierung. Hier wurde vor allem das Senden vom Bot und Empfangen an den Baken Diskutiert. Die Berechnung der Postion könnte man auf den Baken (eine MasterBake) oder dem Bot machen - beides hat Vor/Nachteile.
3) Ähnlich wie 2), nur das von den Baken zum Bot gesendet wird. Diese Richtung hätte Vorteile wenn mehr als 1 Bot unterwegs ist. Allerdings ist es so langsamer weil der langsame US nacheinander senden muss, vor allem bei vielen Baken. Ein Vorteil dabei wäre ggf. das man nur einen US Empfänger braucht, und da dann ggf. auch mehr Aufwand für eine hohe Genauigkeit treiben könnte. Auch könnte man ggf. mit weniger IR Sendern/Empfängern auskommen - IR vom Bot zu den Baken kann man sich ggf. ganz sparen.
4) Der Bot hat eine grobe Richtungserkennung per IR und einen ggf. gerichteten Ultraschall für die Abstandsmessung. Durch die Drehung des US wäre das Systems aber wohl relativ langsam, vor allem wenn der Ganze Bot gedreht werden muss. Sofern man nur den Weg auf ein Bake halten will hält sich der Aufwand auch in Grenzen. Dafür hat man halt auch ohne Bewegung eine Richtungsinformation, und man kommt auch ggf. mit weniger Baken aus, weil man.

Bei den Baken ist noch möglich das die alle unabhängig sind, oder ggf. per Kabel verbunden sind. Dabei muss man auch nicht an jeder Position einen µC haben. Verbunden könnte man ggf. IR Sender / Empfänger einsparen. Ich wäre für ein gemischtes System - also vorsehen, dass ein µC mehr als eine Position versorgen kann, aber auch so, dass die Baken nicht alle per Kabel verbunden sein müssen.

Mein persönlicher Favorit wäre die Version 2 , ggf. auch 3. Eine grobe Richtungsmessung über die IR Diode am Bot könnte man ggf. zusätzlich machen - der Aufwand wäre eher gering.

[Rabenauge]

Ich will ggf. (darauf liegt eigentlich sogar der Schwerpunkt) mit _einer_ einzigen Bake auskommen können.
Aber so, dass mans erweitern kann (wie ich schon sagte, mal eben ne Handvoll Baken als "Weidezaun" benutzen können.
Letzteres ist mehr oder weniger das, worum es euch geht.

Ersteres ist mit ner reinen IR-Bake praktisch kaum machbar: sie muss dann ja ringsrum senden können, und der Roboter kann _nicht_ wirklich die Entfernung feststellen. Sowas klappt z.B. als Ladestation (wenn er drauf ist kann er das ja anders detektieren), mir aber würd er dann regelmässig in die Haxen fahren.
Also _brauchts_ ne vernünftige Entfernungsmessung einfach (nebenbei bietet die bei mehreren Baken weitere mögliche Szenarien, beispielsweise eine im Bot abgelegte Umgebungskarte, mittels der er jederzeit seinen Standort finden kann usw.)
Damit ist Version 1 raus.

2. dürft genau das sein, was ich die ganze Zeit rede. Warum nöchte ich die Baken nicht per US senden lassen?
Weils mehr Strom braucht. Sicher: die Masse ists auch nicht, aber ich will versuchen, den grossen Bot später auf möglichst lange Betriebstzeiten auszulegen, blöd, wenn dann die Baken vorher schlapp machen- Netzteil für die Baken ist für mich _keine_ Option.
Letzten Endes aber würd auch _das_ (das US-Senden) gehen. Macht aber eventuell die Bake wiederum grösser, und die muss dann auch US ringsum senden können.
Ich möchte zumindest eine so klein wie möglich haben, eben, um sie mir wie nen Stift (zugegeben, soo klein wirds auch nicht, aber für viel mehr seh ich auch keine Notwendigkeit) an den Gürtel hängen zu können.

für 3. sehe ich keinerlei Vorteile: auch dann nicht, wenn es mehrere Roboter gibt. Die Entfernungsmessung muss sowieso individuell ausgelöst werden: Bot ruft Baken, sucht sich eine aus und fragt dann: wie weit isses zu dir? Das geht auch mit mehreren, wenn ein und dieselbe Bake von mehreren Robotern angesprochen wird, kann sie immer noch die nächsten warten lassen.
Schlecht wärs hier, wenn mehrere Baken zeitgleich antworten (weil mehrere von verschiedenen Robotern angesprochen werden zur selben Zeit), dann müsste die US-Schiene auch noch moduliert werden, um auch dort die Baken unterscheiden zu können-> unnötig.

Ja zugegeben: die Drehung des Bots (oder auch eines Sensors) ist etwas langsam. Andererseits sparts einiges an technischem Aufwand. Es ist ja nicht damit getan, ein ganzes Array an "Antennen" (sei es IR oder US) zu montieren, es muss ja auch noch angeschlossen&programmiert werden.
Und: ihr redet vom RP6- so kompliziert isses auch nicht, den mal eben auf dem Punkt zu drehen oder?
Ich würde betreffs Ultraschall halt einfach die Möglichkeit offen lassen, da nen ganzen Ring von zu installieren, aber eben ggf. mit einem -drehbar- auskommen wollen.
Wenn man die, auch schon vorgeschlagene Möglichkeit, den Schall mittels kegelförmigem Reflektor noch dazu nimmt, brauchts das gar nicht mehr, da man per US gar keine Richtungsangabe benötigt!
Das drehen (schwenken, wie auch immer) ist ja nur nötig, wenn die Baken US-passiv sind. Dann (und nur dann) muss der Roboter halt in Richtung der Bake quäken.Ich selber find die Lösung mit dem Schall-Kegelreflektor nicht so gut: ich schätze, das wird mechanisch etwas empfindlich, aber für drinnen, warum nicht.

Was man meiner Meinung nach nicht braucht ist eine allzu präzise Richtungsortung denn: das Ganze geht immer kegelförmig (je weiter weg, umso breiter der Empfangsbereich). Schon bei 90Grad Öffnungswinkel _kann_ ich die Bake sehr genau finden, weil auf kurze Entfernung da nur noch nen paar Zentimeter übrig bleiben.
Zudem lassen sich, wie ich schon sagte, die einzelnen Erfassungsbereiche noch überlappen, und ich hab die doppelte Auflösung (spricht der linke an, der rechte, oder beide).
Das funktioniert, ich mach das grade (noch testweise, aber die Tage ernsthaft) bei einer anderen Geschichte. Klappt gut, wie es aussieht.

[Thorben W]

@Rabenauge wenn ich dich richtig verstanden habe, dann hattest du die Idee von einzelnen Baken, die einen eigenen µC haben und jede einzelne dem Roboter auf Anfrage mitteilen welchen Abstand der Roboter zu ihnen hat.

Die anderen, wenn ich es richtig verstanden habe, wollten eine Bake mit Satelliten, die Bake überträgt die Entfernungen des Roboters zu allen Satelliten an den Roboter. Der Roboter hätte in diesem Fall einen Rund um sender für US und für IR (wie gelöst ist im Moment ein anderes Problem), die Bake hat eine Auswertelektronik (µC) und Bake und Satelliten haben jeweils US und IR Empfänger.
Der Roboter sendet IR und US ab und die Satelliten nehmen es auf und die Bake errechnet die Entfernungen und Überträgt sie zum Roboter (Komunikationssystem: Verschiedene Ideen)

Grüße
Thorben

[Vitis]

ja hab ich...



Definiere bitte mal "transportabel".. Unter 25 Kg oder was meinst du damit?
Ich sprach in meinem Vorschlag von EINER Bake mit der Logik drin und bis zu X mit Kabel angeschlossenen Satelliten die je ein US-Empfänger, ein IR-Sender (DIODE) und ein IR Empfänger enthalten.
Was ist daran nicht Transportabel? Sind wir immer noch bei der Begriffsklärung was eine Bake bzw. was ein Satellit ist? Ich verweise da noch mal auf meinen Beitrag, den Dirk netter Weise gerettet hatte!



Und wie erfährt die Bake von dem IR-Blitz?

Da der RP6 das US-Signal wie auch das IR Signal aussendet und nur der jeweilige Satellit ein US-Signal und eine der Satelliten ein IR Impuls erkennen muss, gibts da keinen "Ultraschall-Müll" solange man nicht mit 130 Dezibel sendet... auch da verweise ich auf meinen Beitrag. Der aktive Messzeitraum liegt übrigens auch nur im Millisekundenbereich da sonst die Reichweite des US Signals signifikant überschritten wäre. Man kann sich das ganze US-Gebemsel sparen und mit einem Piezo-Hochtöner und ein paar Elektret-Micros das gleiche erreichen. Auch darüber hatte ich schon ausführlich geschrieben.



Ist ja auch ein uC-gesteuerter Reflexsensor und keine passive US-Kapsel... wie kommt man eigentlich auf das schmale Brett, das ein Reflexsensor geeignet wäre fremde Impulse aufzuzeichnen wo deren Störsicherheit.. und nichts anderes als Störungen sind fremde Impulse ... extra ausgefiltert werden? Wer hat dir diesen Schwachsinn eigentlich erzählt? Hättest du mein Post gelesen, wüstest du das es Ultraschallfähige Hochtöner für 5 Euronen beim großen C gibt! Und ein SR08 wäre eine deutlich bessere Inwestition gewesen wenns um Hinderniserkennung geht. So viel zum Thema Billig und Preiswert.



Da stimme ich dir mal zu.. es wäre schön, wenn man einen lokal montierten US-Reflexsensor am Bot in der Bake-Geschichte mitnutzen kann.... wie ich ebenfalls schon angedeutet hatte... das wird aber leider nicht zuverlässig gehen! Und zwar weil US-Kapseln eine extreme Focussierung haben... wie oft soll ich das noch schreiben? Das bedeutet logisch.. der Bot müsste sich erst auf ein US-Empfänger zu drehen damit der Empfänger den Impuls zuverlässig erkennt! Etwas unpraktisch oder nicht?


Siehe vorherigen Quote... das wäre ein Nachteil und kein Vorteil! Der Bot weis nämlich normal nicht wo die US-empfänger stehen.. also müsste er sie "suchen" und dazu bräuchte er ständig Rückmeldungen von der Bake... wärend er (irgend)einen Sateliten sucht soll er also mit der "Bake" reden und Feedbacksignale verarbeiten?
Du kommst um einen rundum sendenden US-Geber nicht rum und ich finde es gewagt, mal eben zu behaupten das man kein Rundumsender braucht .. ohne dir klar zu machen was der genaue Ablauf dahinter ist!


Wie will ein Bot, der seinen Weg abfährt und dabei nicht auf die Bake ausgerichtet ist, denn erfahren wie seine Position ist? Willst du das IR-Licht um Ecken lenken? Ne also hier wird es dann echt abstruß!


Achso.. die IR-Units die du bei den Sateliten einsparst willst du nun an den Bot hängen? Siiinvoll..... super...



Du hast da was ganz entscheidendes nicht kapiert! Nicht der Bot soll die Bake suchen, die Bake soll dem Bot sagen wo er ist!!! Jederzeit, egal wie er ausgerichtet ist und egal wie schnell er unterwegs ist. Der Bot ist das Gewitter ... und 3 Leute (Sateliten messen zählen den IR Blitz und "Knall" an...) um dann (in der Bake gerechnet) sagen zu können wo der Bot sich befindet. Da muss nix moduliert werden... Was verflucht ist daran so schwer zu verstehen? Wer hat das Gerücht in die Welt gesetzt, das ein Bot sich zur Positionsbestimmung oder Kommunikation erst irgendwo hin drehen muss? Gehts denn noch komplizierter?

Aber deswegen ist auch jede weitere Diskussion sinnlos hier...

Du hast schlicht und einfach nicht kapiert, was ein System erledigen muss, wenn es eine 2D-Ortung vornimmt. Ich empfehle auch dringend noch mal nachzulesen was "triangulieren" bzw. Trilateration bedeutet!!!
Aber ist ok... ich wollte es nur nicht unbeantwortet lassen. Ich bin trotzdem raus.
Gruß[/QUOTE]

Also Leuts kommt mal etwas runter ... es geht um Hobby