Die Ultraschall-kapseln sind etwas stärker gerichtet als ein Hochton Lautsprechern - mit dem Reflektor in Kugel oder Kegelform macht das dann aber keinen so großen Unterschied mehr. Der wesentliche Unterschied ist dann mehr dass die Kapseln günstiger und kleiner sind, und wohl auch mit weniger Energie auskommen. Die Kapseln sind resonant, und könnte damit keine Einzelpulse senden, das sollte aber dennoch ausreichen für einen Auflösung beim Abstand von besser als 1 cm, ggf. auch 1 mm. Die Schwierigkeit ist halt die Erkennung der Periode, also Stufen von 1 Wellenlänge - wenn man die hat, ist der Fehler danach eher klein. Im Vergleich zur Messung in Reflexion hat man hier den Vorteil, das die Intensität nur vom Abstand abhängt, nicht mehr vom Reflektor. Damit wird die Auswertung der Pulspakete vereinfacht und auch mit den Kapseln sollten genaue Messungen möglich sein - ggf. braucht es halt für jeden Empfänger eine Kalibrierung. Ob dafür die Auswerteschaltung in den einfachen US Modulen taugt kann man probieren.

Die fertigen IR Empfänger arbeiten mit Pulspaketen, aber das ist nicht unbedingt ein Nachteil. Man kann auch damit eine genaue Synchronisierung erreichen - etwa bis in den Bereich von 1 Periode der Modulation (z.B. 40 kHz). Es gehört schon etwas Überlegung und wohl auch die Auswertung von mehr als einer Flanke dazu, aber an sich geht das. Ein Empfänger für IR pulse ist auch nicht so trivial, wenn man keine Verzögerung abhängig von der Signalintensität haben will. Auch ist das ein ganz schöner Aufwand im Vergleich zu einem, fertigen Empfänger, den man für < 1 EUR bekommt. Wenn man eine sehr hohe Auflösung (besser 1-10 µs) bei der Zeit haben will, wäre ggf. ein Eigenbau des IR-Empfängers hilfreich, aber auch da würde ich erst einmal testen wie gut es mit der einfachen Version geht. Den wirklichen Nachteil haben die fertigen IR Empfänger darin, das man kaum Information über die Amplitude bekommt. Das wäre ggf. interessant wenn man den Yaw Winkel sehr genau über einen gerichteten Sender (oder Empfänger) am Bot bestimmen will. Mit ein paar Abstrichen (etwas mehr Zeit, nicht ganz so genau) geht das aber auch mit den fertigen Empfängern noch.

Die Nutzung von Pulspaketen erlaubt auch einen besseren Schutz vor Störungen. Auch mit der Kombination Lautsprechern - Mikrofon wird man eher kurze Bursts senden, wenn auch eher eine etwas andere Form.