Der Stromverbrauch ist bei den US-Kapseln sehr gering, zum einen ist die Leistung gering (eher unter 100 mW) und dann sind auch die Pulse relativ kurz (z.B. 1-5 ms) und selten, weil man relativ lange Warten sollte bis die Echos verklungen sind. Für die Abstandsmessung sind die Refelxionen eigentlichnicht so das große Problem, solange die direkte Verbindung da ist. Es wird ja nur das Erste Signal ausgeweret, und alles was mehr als etwa 1 ms ( ca. 33 cm Umweg ) zu spät kommt kann verworfen werden. Am ehesten hat man da noch das Signal was am Boden Reflektiert wird - entpsrechend sollten die US Transducher wohl nicht zu tief hängen (zumindest die an den Baken, am Bot hat man da halt Limits).

Die Reichweite beim Ultraschall sollte nicht so das Problem sein. Im Gegensatz zur Abstandsmessung gibt es hier keine Refelxion, sonder den direkten Strahl. Wenn es in Reflexion bis 4 m geht, dann sind direkt Sender zum Empfänger deultich mehr als 10 m drin. Wie Empfindlich das ganze wird hängt aber auch stark von der Auswertung des US Signals ab - da gibt es schon einiges zu beachten. Es ist dabei auch sehr von Vorteil wenn vor dem US Puls per IR ein Startsignal gesendet wird (egal welche Richtung), damit der Empfänger die Verstärkung dynamisch anpassen kann. Vermutlich wird auch der US Empfänger (mit Auswertschaltung) mehr Strom brauchen als der Sender.

Das US Signal vom Bot zu den Baken zu schicken hat einfach den Vorteil, dass ein Puls ggf. von mehreren Baken Aufgefangen werden kann. Man muss also nicht nacheinander die Baken senden lassen, sondern kann ggf. mehr als eine Bake ansprechen.

Der Nachteil der der US Kaseln ist halt, dass sie gerichtet sind, man hat halt nur einen begrenzten Empfangswinkel. Und anders als bei IR kann man nicht einfach mehr Sender gleichzeitig für verschiedene Richtungen Senden lassen. Das müsste man schon nacheinnder machen. Auch Empfangen bräuchte ein mehr oder weniger komplette Empfangsschaltung je Sensor. Auch die Minimalversion hier aus dem Wissensbereich (einfach, aber nicht besonders genau) ist da schon relativ aufwendig um sie an jeder Bake 3 -6 mal zu haben.

Wenn es sein muss, könnte man bei Ulraschall die Richtung mit einem Empfänger mit 2 Transduchern feststellen, so als eine Art Richtungshöhren. Sonst ist US für die Richtung nicht so toll. Ein gerichter Strah geht als besser mit IR.