Klar-Nachdenken ist immer gut.

Ich kann aber deine Argumente nicht nachvollziehn. Draum frage ich nach-ich seh einfach in deinen Ansätzen irgendwie keine Vorteile.
-Baken brauchen nicht "mehr Strom haben als der Roboter"- wenn der ans Ladegerät muss, haben auch die Baken Pause.

Meine Idee, die Baken _aufm_ Roboter wieder aufladen zu können, ist schon nen paar Stufen weiter gedacht und macht, zuegegebenermassen in der Wohnung, und mitm RP6, keinen Sinn.
Das bringt _erst_ dann was, wenn ich mit dem Ding wie andere mit Hunden, Gassi gehn kann. Dann will ich weder ne Kabelrolle hinterherschleppen, nach ne pfundschwere Bake am Gürtel hängen haben.
Ausserdem heisst outdoortauglich robust: je kleiner und leichter sowas wird, umso mehr steckts weg.

Dein Einwurf, dass mobile Roboter halbwegs ressourchenschonend arbeiten sollen (oder so ähnlich), dem stimme ich zu.
Was aber braucht mehr Ressourcen (Hardware, Strom) ? EIN US-Sender aufm Roboter oder sechse davon-einer in jeder Bake?
Da sollte man immer das Gesamtsystem im Auge behalten.

Sicher, die Baken müssen die Entfernung berechnen aber uns allen ist wohl klar: ohne nen Controller in den Baken wirds eh nichts. Den brauchst in jedem Fall (jedenfalls, wenn wirs nicht allzu primitiv lösen wollen)- wieso sollte der nicht auch das bisschen Entfernung berechnen?
Kommuniziert werden muss sowieso, also kann die Bake, neben ihrem Namen, auch gleich noch die Entfernung mit senden. Das sind nen paar Morsezeichen mehr....
Softwaremässig nicht schlimm, da das einzige, was bei jeder Bake anders sein sollte, die "Seriennummer" ist-alles andere nicht. Eine Konstante im Code verändern und ab auf die nächste damit.

Da du von 5m Reichweite sprichst komm ich noch mal auf die spottbilligen hc-sr04 zurück: Stromverbrauch weiss ich jetzt nicht (wart immer noch auf den Sack voll), aber das Ding ist gaaanz easy anzusteuern: einen Pin brauchst zum triggern, einen zum Echolaufzeit messen. Mehr isses nich...
Dürft sich nahezu an _jedem_ Roboter verbauen lassen. Schöner wäre natürlich I2C-aber das ist für den Preis dann wohl nicht zu haben.
Und 5m schaffen die Dinger ungefähr (angegeben sind sie mit 4).